谐波减速器、机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种谐波减速器、机械臂及机器人。该谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈和滚子，滚子设置于内圈和外圈之间，柔轮的外壁具有沿柔轮的轴向设置的第一外齿组以及第二外齿组，第一外齿组与第二外齿组之间的柔轮的外壁上设置有环形凹槽，外圈与第一外齿组啮合，内圈与第二外齿组啮合，波发生器设置在柔轮内并驱动柔轮变形，以使第二外齿组的不同位置与内圈啮合，并驱动内圈通过滚子相对外圈转动。该谐波减速器可以有效降低谐波减速器在长时间工作后柔轮出现断裂损坏的风险，能够保证谐波减速器的性能要求。器的性能要求。器的性能要求。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器、机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机械传动
，尤其涉及一种谐波减速器、机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]谐波减速器广泛应用于各种机械传动的场景中，尤其是在机械臂以及机器人中，几乎是必不可少的一部分。谐波减速器又称谐波传动减速器，其主要由波发生器、柔轮、刚轮三个基本构件组成，是一种靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动的装置。在一些现有的谐波减速器中，刚轮包括两个分别与柔轮的外齿进行啮合的部分，并通过这两个部分分别与柔轮的外齿不同位置进行啮合后相对转动传递动力，但这种谐波减速器的结构，由于其工作时柔轮上应力较大且更集中，在长时间工作后其柔轮有较高的断裂损坏的风险，难以保证谐波减速器的性能要求。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种谐波减速器、机械臂及机器人，以至少部分地解决上述问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种谐波减速器，其包括：波发生器、柔轮以及刚轮组件，所述刚轮组件包括内圈、外圈和滚子，所述滚子设置于所述内圈和所述外圈之间，所述柔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：波发生器(1)、柔轮(2)以及刚轮组件(3)，所述刚轮组件(3)包括内圈(31)、外圈(32)和滚子(33)，所述滚子(33)设置于所述内圈(31)和所述外圈(32)之间，所述柔轮(2)的外壁具有沿所述柔轮(2)的轴向设置的第一外齿组(21)以及第二外齿组(22)，所述第一外齿组(21)与所述第二外齿组(22)之间的所述柔轮(2)的外壁上设置有环形凹槽(23)，所述外圈(32)与所述第一外齿组(21)啮合，所述内圈(31)与所述第二外齿组(22)啮合，所述波发生器(1)设置在所述柔轮(2)内并驱动所述柔轮(2)变形，以使所述第二外齿组(22)的不同位置与所述内圈(31)啮合，并驱动所述内圈(31)通过所述滚子(33)相对所述外圈(32)转动。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述滚子(33)为交叉滚子，所述内圈(31)设置有第一滚子保持槽，所述外圈(32)设置有第二滚子保持槽，所述交叉滚子设置在所述第一滚子保持槽以及所述第二滚子保持槽之间，以使所述内圈(31)、所述外圈(32)和所述滚子(33)配合时刚轮组件(3)与所述交叉滚子轴承一体化。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述外圈(32)包括第一外圈部(41)以及第二外圈部(42)，所述第二外圈部(42)上设置有所述第二滚子保持槽，所述第一外圈部(41)与所述第一外齿组(21)相啮合，所述第二外圈部(42)固定于所述第一外圈部(41)上。4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述第二外圈部(42)与所述第一外圈部(41)一体...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技有限公司，
类型：新型
国别省市：