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本实用新型提供一种谐波减速器、机械臂及机器人。该谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈和滚子，滚子设置于内圈和外圈之间，柔轮的外壁具有沿柔轮的轴向设置的第一外齿组以及第二外齿组，第一外齿组与第二外齿组之间的柔轮的外...
该专利属于北京柏惠维康科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京柏惠维康科技有限公司授权不得商用。

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