本实施例提供了一种光学相机的固定装置及光学定位仪。该固定装置包括：固定关节座、与固定关节座连接的关节转动机构、与关节转动机构连接的相机固定座、与相机固定座连接的基座转动机构，以及与基座转动机构连接的相机活动座，其中，相机活动座与光学相机固定连接，相机活动座与基座转动机构相互配合，以带动光学相机俯仰转动，并且相机固定座与关节转动机构相互配合，以带动光学相机左右旋转；还包括：设置于关节转动机构的第一锁紧部件，用于锁紧关节转动机构，以限制光学相机左右旋转；设置于基座转动机构的第二锁紧部件，用于锁紧基座转动机构，以限制光学相机俯仰转动。本方案能有效固定光学相机并满足多种不同的手术对光学相机的摆位要求。机的摆位要求。机的摆位要求。
【技术实现步骤摘要】
光学相机的固定装置及光学定位仪
[0001]本申请实施例涉及光学跟踪领域，尤其涉及一种光学相机的固定装置及光学定位仪。
技术介绍
[0002]在机器人手术导航定位系统中，不同的手术摆位对光学相机的摆放提出了不同的要求。例如，在骨科手术中，要求光学相机的视野更大一些，因此，光学相机有平视前方的需求。而在神经外科手术中，要求光学相机向下俯视头颅，由于头颅类似球体，因此，还要求光学相机具有围绕头颅旋转的自由度。
[0003]目前各大厂家的机器人手术导航定位系统中使用的光学定位仪以红外线光学定位仪为主。由于设备的应用场景主要是以单一的骨科手术为主，加之红外线光学定位仪的视角问题，仅需一个自由度即可满足使用。随着科技的进步与发展，机器人手术导航定位系统可以同时应用于骨科手术和神经外科手术中，两种不同的手术对光学相机的摆位提出了新的要求。目前使用的球头副关节有三个自由度可以满足光学相机的摆位要求，但是由于球头副关节较灵活且锁紧能力有限，导致光学相机在摆位过程中存在阻尼过小的问题，使得光学相机容易产生偏转，进而导致手术定位不准确的问题。
[0004]由此可见，如何有效固定光学相机并满足多种不同的手术对光学相机的摆位要求成为当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种光学相机的固定装置及光学定位仪，能够有效固定光学相机并满足多种不同的手术对光学相机的摆位要求。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种光学相机的固定装置。所述固定装置包括：固定关节座、与所述固定关节座连接的关节转动机构、与所述关节转动机构连接的相机固定座、与所述相机固定座连接的基座转动机构，以及与所述基座转动机构连接的相机活动座，其中，所述相机活动座与所述光学相机固定连接，所述相机活动座与所述基座转动机构相互配合，以带动所述光学相机俯仰转动，并且所述相机固定座与所述关节转动机构相互配合，以带动所述光学相机左右旋转；所述固定装置还包括：设置于所述关节转动机构的第一锁紧部件，所述第一锁紧部件用于锁紧所述关节转动机构，以限制所述光学相机左右旋转；设置于所述基座转动机构的第二锁紧部件，所述第二锁紧部件用于锁紧所述基座转动机构，以限制所述光学相机俯仰转动。
[0007]可选地，所述关节转动机构包括：法兰衬套，所述法兰衬套与所述相机固定座固定连接；关节转轴，所述关节转轴的一端穿过所述法兰衬套与所述相机固定座活动连接，并且所述关节转轴的另一端与所述固定关节座活动连接。
[0008]可选地，所述关节转轴的一端的圆柱形凸起卡接于所述相机固定座的圆弧形凹槽，以限定所述光学相机的左右旋转角度。
[0009]可选地，所述相机固定座设置有第一阻尼调节螺钉，所述第一阻尼调节螺钉穿过所述相机固定座的通孔，以调节所述法兰衬套与所述关节转轴之间的转动阻尼的大小。
[0010]可选地，所述第一锁紧部件包括：第一手拧螺母；长锁紧螺钉，所述长锁紧螺钉与所述第一手拧螺母固定连接，并且所述长锁紧螺钉穿过所述相机固定座的通孔，以顶住所述关节转轴，从而锁紧所述关节转轴。
[0011]可选地，所述第一锁紧部件还包括：锁紧螺母，所述锁紧螺母套接于所述长锁紧螺钉上，用于锁紧所述长锁紧螺钉，以限制所述长锁紧螺钉转动。
[0012]可选地，所述基座转动机构包括：转轴，所述转轴与所述相机活动座的活动连接件活动连接，所述转轴与所述相机固定座固定连接，并且所述转轴的两端均设置有端盖；耐磨套，所述耐磨套套接于所述转轴上。
[0013]可选地，所述相机活动座设置有第一俯视角限定结构和第一仰视角限定结构，并且所述相机固定座设置有第二俯视角限定结构和第二仰视角限定结构，其中，所述第一俯视角限定结构与所述第二俯视角限定结构相互配合，以限定所述光学相机随所述相机活动座转动的俯视角，所述第一仰视角限定结构与所述第二仰视角限定结构相互配合，以限定所述光学相机随所述相机活动座转动的仰视角。
[0014]可选地，所述活动连接件设置有第二阻尼调整螺钉，所述第二阻尼调整螺钉穿过所述活动连接件的通孔，以调节所述活动连接件与所述转轴之间的转动阻尼的大小。
[0015]可选地，所述第二锁紧部件包括：第二手拧螺母；短锁紧螺钉，所述短锁紧螺钉与所述第二手拧螺母固定连接，并且所述短锁紧螺钉穿过所述相机固定座的通孔，以顶住所述转轴，从而锁紧所述转轴。
[0016]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种光学定位仪，所述光学定位仪包括本申请实施例的第一方面所述的光学相机的固定装置。
[0017]本申请实施例提供的光学相机的固定装置包括：固定关节座、与所述固定关节座连接的关节转动机构、与所述关节转动机构连接的相机固定座、与所述相机固定座连接的基座转动机构，以及与所述基座转动机构连接的相机活动座，其中，所述相机活动座与所述光学相机固定连接，所述相机活动座与所述基座转动机构相互配合，以带动所述光学相机俯仰转动，并且所述相机固定座与所述关节转动机构相互配合，以带动所述光学相机左右旋转；所述固定装置还包括：设置于所述关节转动机构的第一锁紧部件，所述第一锁紧部件用于锁紧所述关节转动机构，以限制所述光学相机左右旋转；设置于所述基座转动机构的第二锁紧部件，所述第二锁紧部件用于锁紧所述基座转动机构，以限制所述光学相机俯仰转动。与现有的光学相机的固定装置相比，通过相机活动座与基座转动机构相互配合，能够有效地带动光学相机俯仰转动，并且通过相机固定座与关节转动机构相互配合，能够有效地带动光学相机左右旋转，从而满足多种不同的手术对光学相机的摆位要求。此外，通过第一锁紧部件锁紧关节转动机构，并且通过第二锁紧部件锁紧基座转动机构，保证了光学相机锁紧的可靠性，能够有效固定光学相机，从而提高了光学相机对多种不同手术的适应性。
附图说明
[0018]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理
解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0019]图1为本实施例提供的光学相机的固定装置的结构示意图；
[0020]图2为本实施例提供的相机固定座的圆弧形凹槽的结构示意图；
[0021]图3为本实施例提供的关节转轴的圆柱形凸起的结构示意图；
[0022]图4为本实施例提供的光学相机的左右旋转位置的示意图；
[0023]图5为本实施例提供的第一阻尼调节螺钉和第二锁紧部件的安装剖面图；
[0024]图6为本实施例提供的第一锁紧部件的安装剖面图；
[0025]图7为本实施例提供的相机固定座的第二俯视角限定结构和第二仰视角限定结构的结构示意图；
[0026]图8为本实施例提供的光学相机的俯仰转动位置的示意图；
[0027]图9为本实施例提供的第二阻尼调节螺钉的安装剖面图；
[0028]图10为本实施例提供的光学定位仪的示意图。
[0029]附本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光学相机的固定装置，其特征在于，所述固定装置包括：固定关节座(1)、与所述固定关节座(1)连接的关节转动机构、与所述关节转动机构连接的相机固定座(16)、与所述相机固定座(16)连接的基座转动机构，以及与所述基座转动机构连接的相机活动座(10)，其中，所述相机活动座(10)与所述光学相机固定连接，所述相机活动座(10)与所述基座转动机构相互配合，以带动所述光学相机俯仰转动，并且所述相机固定座(16)与所述关节转动机构相互配合，以带动所述光学相机左右旋转；所述固定装置还包括：设置于所述关节转动机构的第一锁紧部件，所述第一锁紧部件用于锁紧所述关节转动机构，以限制所述光学相机左右旋转；设置于所述基座转动机构的第二锁紧部件，所述第二锁紧部件用于锁紧所述基座转动机构，以限制所述光学相机俯仰转动。2.根据权利要求1所述的光学相机的固定装置，其特征在于，所述关节转动机构包括：法兰衬套(3)，所述法兰衬套(3)与所述相机固定座(16)固定连接；关节转轴(2)，所述关节转轴(2)的一端穿过所述法兰衬套(3)与所述相机固定座(16)活动连接，并且所述关节转轴(2)的另一端与所述固定关节座(1)活动连接。3.根据权利要求2所述的光学相机的固定装置，其特征在于，所述关节转轴(2)的一端的圆柱形凸起(2
‑
1)卡接于所述相机固定座(16)的圆弧形凹槽(16
‑
3)，以限定所述光学相机的左右旋转角度。4.根据权利要求2所述的光学相机的固定装置，其特征在于，所述相机固定座(16)设置有第一阻尼调节螺钉(7)，所述第一阻尼调节螺钉(7)穿过所述相机固定座(16)的通孔，以调节所述法兰衬套(3)与所述关节转轴(2)之间的转动阻尼的大小。5.根据权利要求2所述的光学相机的固定装置，其特征在于，所述第一锁紧部件包括：第一手拧螺母(6)；长锁紧螺钉(5)，所述长锁紧螺钉(5)与所述第一手拧螺母(6)固定连接，并且所述长锁紧螺钉(5)穿过所述相机固定座(16)的通孔，以顶住所述关节转轴(2)，从而锁紧所述关节转轴(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾新伟，赵海霞，李亚，陈露，要文杰，宫明波，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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