谐波减速器、机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种谐波减速器、机械臂及机器人。该谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈以及滑动轴承，柔轮分别与外圈和内圈啮合，滑动轴承设置于内圈与外圈之间，滑动轴承的轴线与刚轮组件的轴线共线，波发生器设置在柔轮内并驱动柔轮变形，以使柔轮的不同位置与内圈啮合，并驱动内圈通过滑动轴承相对于外圈转动。该谐波减速器可以有效减小体积，并且有更好的带负载能力以及抗弯能力，也更灵活。也更灵活。也更灵活。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器、机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机械传动
，尤其涉及一种谐波减速器、机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]谐波减速器广泛应用于各种机械传动的场景中，尤其是在机械臂以及机器人中，几乎是必不可少的一部分。谐波减速器又称谐波传动减速器，其主要由波发生器、柔轮、刚轮三个基本构件组成，是一种靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动的装置。
[0003]现有技术中的一些谐波减速器刚轮固定有一个独立式的交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承的内环和外环分别与刚轮以及外接装置进行连接，使刚轮与外接装置相对旋转，但这种结构的谐波减速器受限于交叉滚子轴承，其抗弯能力较差，带负载能力较低，因而难以满足使用需求。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种谐波减速器、机械臂及机器人，以至少部分地解决上述问题。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种谐波减速器，其包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，所述刚轮组件包括内圈、外圈以及滑动轴承，所述柔轮分别与所述外圈和所述内圈啮合，所述滑动轴承设置于所述内圈与所述外圈之间，所述滑动轴承的轴线与所述刚轮组件的轴线共线，所述波发生器设置在所述柔轮内并驱动所述柔轮变形，以使所述柔轮的不同位置与所述内圈啮合，并驱动所述内圈通过所述滑动轴承相对于所述外圈转动。
[0006]在其中一个实施例中，所述外圈与所述内圈之间形成L型环槽，所述滑动轴承设置于所述L型环槽内。
[0007]在其中一个实施例中，所述滑动轴承包括：第一轴承部以及第二轴承部；所述第一轴承部设置于所述L型环槽的底部，且所述第一轴承部沿所述刚轮组件的轴向延伸到与所述第二轴承部垂直连接，所述第二轴承部封闭所述L型环槽，所述第二轴承部的外径大于所述第一轴承部的外径。
[0008]在其中一个实施例中，所述柔轮的外壁包括沿所述柔轮的轴向设置有第一外齿组以及第二外齿组，且所述第一外齿组以及所述第二外齿组分别包括多个外齿；所述内圈的内壁具有第一内齿组，所述外圈的内壁具有第二内齿组，且所述第一内齿组以及所述第二内齿组分别包括多个内齿；所述第一外齿组中的外齿与所述第一内齿组中的内齿啮合，所述第二外齿组中的外齿与所述第二内齿组中的内齿啮合。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一内齿组中的内齿的数量与所述第二内齿组中的内齿的数量相等，且所述第一外齿组中的外齿的数量与所述第二外齿组中的外齿的数量不相等。
[0010]在其中一个实施例中，所述谐波减速器还包括至少两个柔性轴承，所述至少两个
柔性轴承设置在所述波发生器和所述柔轮之间，且每个所述柔性轴承沿所述柔轮的轴向依次设置。
[0011]在其中一个实施例中，所述谐波减速器还包括：支撑结构，所述支撑结构套设于所述波发生器上靠近所述外圈的一端，所述支撑结构用于支撑所述外圈。
[0012]在其中一个实施例中，所述支撑结构包括：支撑轴承以及卡圈，所述支撑轴承套设于所述波发生器外侧，所述卡圈固定套设于所述波发生器外侧，并位于所述支撑轴承的下部，所述卡圈对所述支撑轴承进行限位，所述支撑轴承的上部抵接所述外圈以对所述外圈进行支撑。
[0013]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种机械臂，所述机械臂包括至少两个臂节和前述第一方面所提供的谐波减速器，所述谐波减速器连接在相邻的两个所述臂节之间，所述谐波减速器中的外圈与相邻的两个所述臂节中的一个连接，所述谐波减速器中的内圈与相邻的两个所述臂节中的另一个连接。
[0014]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种机器人，所述机器人包括上述第二方面所提供的机械臂。
[0015]由于本实施例中的谐波减速器的刚轮组件中的内圈与外圈之间设置了滑动轴承，且滑动轴承的轴线与刚轮组件的轴线共线，并且波发生器设置在柔轮内并驱动柔轮变形，以使柔轮的不同位置与内圈啮合，并驱动内圈通过滑动轴承相对于外圈转动，因此在本实施例中的谐波减速器的结构中不再使用传统的交叉滚子轴承而使用滑动轴承，相对于独立式的交叉滚子轴承，滑动轴承在内圈相对于外圈转动时，内圈与滑动轴承、外圈与滑动轴承之间的接触面大大提升，因而可以在运动时刚轮组件与滑动轴承相互挤压时有效减轻运动时内圈与滑动轴承、外圈与滑动轴承之间的压强，进而能够减小摩擦，增大扭矩，有效地提高了谐波减速器的带负载能力以及抗弯能力，也能使谐波减速器更加灵活，尤其在低速大负载条件下，能够有更加出色的使用效果。
附图说明
[0016]以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。
[0017]图1示出了根据本申请实施例中的谐波减速器的一个角度的可选的立体示意图。
[0018]图2示出了根据本申请实施例中的谐波减速器的可选的另一个角度的示意图。
[0019]图3示出了根据图2中的谐波减速器的A
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A向的剖视图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1、波发生器；2、柔轮；3、刚轮组件；31、内圈；32、外圈；321、凸台结构；4、滑动轴承；41、第一轴承部；42、第二轴承部；5、密封圈；51、第一容纳槽；52、第二容纳槽；6、柔性轴承；71、支撑轴承；72、卡圈。
具体实施方式
[0022]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0023]参照图1
‑
图3，本申请实施例的第一方面提供了一种谐波减速器，其包括波发生器1、柔轮2以及刚轮组件3，所述刚轮组件3包括内圈31、外圈32以及滑动轴承4，所述柔轮2分别与所述外圈32和所述内圈31啮合，所述滑动轴承4设置于所述内圈31与所述外圈32之间，所述滑动轴承4的轴线与所述刚轮组件3的轴线共线，所述波发生器1设置在所述柔轮2内并驱动所述柔轮2变形，以使所述柔轮2的不同位置与所述内圈31啮合，并驱动所述内圈31通过所述滑动轴承4相对于所述外圈32转动。
[0024]由于本实施例中的谐波减速器的刚轮组件3中的内圈31与外圈32之间设置了滑动轴承4，且滑动轴承4的轴线与刚轮组件3的轴线共线，并且波发生器1设置在柔轮2内并驱动柔轮2变形，以使柔轮2的不同位置与内圈31啮合，并驱动内圈31通过滑动轴承4相对于外圈32转动，因此在本实施例中的谐波减速器的结构中不再使用传统的交叉滚子轴承而使用滑动轴承，相对于独立式的交叉滚子轴承，滑动轴承4在内圈31相对于外圈32转动时，内圈31与滑动轴承4、外圈32与滑动轴承4之间的接触面大大提升，因而可以在运动时刚轮组件3与滑动轴承4相互挤压时有效减轻运动时内圈31与滑动轴承4、外圈32与滑动轴承4之间的压强，进而能够减小摩擦，增大扭矩，有效地提高了谐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：波发生器(1)、柔轮(2)以及刚轮组件(3)，所述刚轮组件(3)包括内圈(31)、外圈(32)以及滑动轴承(4)，所述柔轮(2)分别与所述外圈(32)和所述内圈(31)啮合，所述滑动轴承(4)设置于所述内圈(31)与所述外圈(32)之间，所述滑动轴承(4)的轴线与所述刚轮组件(3)的轴线共线，所述波发生器(1)设置在所述柔轮(2)内并驱动所述柔轮(2)变形，以使所述柔轮(2)的不同位置与所述内圈(31)啮合，并驱动所述内圈(31)通过所述滑动轴承(4)相对于所述外圈(32)转动。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述外圈(32)与所述内圈(31)之间形成L型环槽，所述滑动轴承(4)设置于所述L型环槽内。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述滑动轴承(4)包括：第一轴承部(41)以及第二轴承部(42)；所述第一轴承部(41)设置于所述L型环槽的底部，且所述第一轴承部(41)沿所述刚轮组件(3)的轴向延伸到与所述第二轴承部(42)垂直连接，所述第二轴承部(42)封闭所述L型环槽，所述第二轴承部(42)的外径大于所述第一轴承部(41)的外径。4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮(2)的外壁包括沿所述柔轮(2)的轴向设置有第一外齿组以及第二外齿组，且所述第一外齿组以及所述第二外齿组分别包括多个外齿；所述内圈(31)的内壁具有第一内齿组，所述外圈(32)的内壁具有第二内齿组，且所述第一内齿组以及所述第二内齿组分别包括多个内齿；所述第一外齿组中的外齿与所述第一内齿组中的内齿啮合，所述第二外齿组中的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技有限公司，
类型：新型
国别省市：