【技术实现步骤摘要】
标定物的重建方法、装置、电子设备及计算机可读介质
[0001]本申请实施例涉及三维重建领域，尤其涉及一种标定物的重建方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]三维重建技术是基于二维图像在计算机中重建出真实物体的三维虚拟模型，并于计算机屏幕上展示的技术。三维重建一直是计算机视觉
中的研究热点。
[0003]目前，通常采用常规的卷积神经网络提取图像的特征进行三维重建，但往往会忽略所提取的图像中特征点之间的关系，并且卷积神经网络也很难学习到特征点之间的联系，因而会使得重建后的物体几何形状较差，重建精度不够。此外，采用常规的卷积神经网络提取图像的特征进行三维重建的复杂度也比较高。在具体的应用场景中，如果采用上述技术来对标定物进行三维重建，不仅会提高标定物三维重建的难度，而且还会降低标定物三维重建的准确度。
[0004]由此可见，如何简单准确地对标定物进行三维重建成为当前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提出一种标定物的重建方法、装置、电子设备及计...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标定物的重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取成像设备在不同角度对标定物成像所获得的多张二维图像；对所述多张二维图像中的标定物的特征点进行匹配，以获得所述多张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系；基于所述多张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系、所述多张二维图像中的标定物的特征点在成像设备坐标系中的位置，以及所述成像设备对所述多张二维图像成像时的原点，确定所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线；基于所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线，确定所述多张二维图像中匹配的特征点的空间位置，并基于所述多张二维图像中匹配的特征点的空间位置，重建所述标定物。2.根据权利要求1所述的标定物的重建方法，其特征在于，所述对所述多张二维图像中的标定物的特征点进行匹配，包括：针对所述多张二维图像中的每两张二维图像，基于第一二维图像中的标定物的特征点的在所述成像设备坐标系中的位置和所述成像设备对所述第一二维图像成像时的原点，确定所述第一二维图像中穿过其特征点的所述位置和相应的原点的射线，并确定所述第一二维图像中穿过其特征点的所述位置和相应的原点的射线在第二二维图像中的投影；对所述第一二维图像中的标定物的特征点与所述第二二维图像中的投影上的标定物的特征点进行匹配，以获得所述多张二维图像中的每两张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系；基于所述多张二维图像中的每两张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系，确定所述多张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系。3.根据权利要求2所述的标定物的重建方法，其特征在于，所述对所述第一二维图像中的标定物的特征点与所述第二二维图像中的投影上的标定物的特征点进行匹配，包括：确定所述第一二维图像中的标定物的特征点的特征描述数据与所述第二二维图像中的投影上的标定物的特征点的特征描述数据的距离；确定所述第二二维图像中的投影上特征描述数据与所述第一二维图像中的标定物的特征点的特征描述数据的距离最小的特征点，为与所述第一二维图像中的标定物的特征点匹配的特征点，获得所述第一二维图像中的标定物的特征点与所述第二二维图像中的标定物的特征点的匹配关系；基于所述第一二维图像中的标定物的特征点与所述第二二维图像中的标定物的特征点的匹配关系，获得所述多张二维图像中的每两张二维图像中的标定物的特征点的匹配关系。4.根据权利要求1所述的标定物的重建方法，其特征在于，所述基于所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线，确定所述多张二维图像中匹配的特征点的空间位置，包括：若所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线存在交点，则确定所述交点的空间位置为所述多张二维图像中匹配的特征点的空间位置；若所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线不存在所述交点，则确定所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线的
虚拟交点的空间位置，并确定所述虚拟交点的空间位置为所述多张二维图像中匹配的特征点的空间位置。5.根据权利要求4所述的标定物的重建方法，其特征在于，所述确定所述多张二维图像中穿过匹配的特征点的所述位置和相应的原点的射线的虚拟交点的空...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈露，宫明波，要文杰，谢永召，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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