一种云台及无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种云台及无人机，该云台包括第一连接臂、第二连接臂、Yaw轴、Roll轴、Pitch轴与相机，所述第一连接臂的自由端与Yaw轴相连，所述第一连接臂的持握端与第二连接臂靠近，所述第一连接臂与第二连接臂相互靠近的部位分别与Roll轴相连，所述第二连接臂的自由端呈合抱姿态位于相机两侧，所述第二连接臂的一个自由端与相机相连，所述第二连接臂的另一自由端与Pitch轴相连，所述Pitch轴又与相机相连。采用这一技术方案连接臂对相机的支撑点实际为两个，这两个支撑点与Pitch轴转子位于同一条直线上，从而保证相机的重心与始终位于Pitch轴的转子上，避免Pitch轴带动相机转动须克服相机重心上移做功而导致的调节不准确，以及相机转动不平滑的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种拍摄用辅助器材，尤其涉及一种云台及无人机。
技术介绍
三轴云台一般包括三个转轴，分别为控制云台沿Y轴转动的Yaw轴，控制云台沿Z轴转动的Roll轴，控制云台沿X轴转动的Pitch轴。一般地，现有技术中两条云台支架将三个转轴连接在一起，三个转轴分别与支架采用活动连接的方式实现相机的三维转动。但是现有技术中作为与相机直接相连的Pitch轴(控制相机拍摄俯仰角度转轴)，既是驱动相机上下转动的动力源，又是相机重量的支撑件，根据常识我们知道，相机与Pitch轴单轴相连，若两者连接的部分稍有间隙，相机不与Pitch轴相连的一端就会向下倾斜，倾斜会使相机重心下移，使相机重心位于Pitch轴转子的中心线以下，如果相机重心下降，在Pitch轴控制相机转动时就必须为克服相机重心上移做功，增加转动一定角度所要做功总值，导致相机转动的角度比设定的转动角度要小，且这种偏差会随着使用时间的增长，不断增大，无法用软件设计提前量来消除。另外，相机重心下移会导致在转动时，相机会产生微弱的离心力，导致相机镜头移动不平稳，影响拍摄效果。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种云台，该云台与相机相连的连接臂设有两个自由端，两个自由端呈合抱姿态位于相机两侧，这种结构能够保证相机重心始终位于Pitch轴转子的中心线线上，使相机转动角度平稳。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种云台，包括第一连接臂、第二连接臂、Yaw轴、Roll轴、Pitch轴与相机，所述第一连接臂的自由端与Yaw轴相连，所述第一连接臂的持握端与第二连接臂靠近，所述第一连接臂与第二连接臂相互靠近的部位分别与Roll轴相连，所述第二连接臂的自由端呈合抱姿态位于相机两侧，所述第二连接臂的一个自由端与相机相连，所述第二连接臂的另一自由端与Pitch轴相连，所述Pitch轴又与相机相连。进一步地，所述云台还包括：减震支架，所述减震支架与Yaw轴相连。更进一步地，所述减震支架包括：上支架、下支架与减震装置，所述减震装置设置在上支架与下支架之间。更进一步地，所述下支架与Yaw轴通过卡接结构相连。更进一步地，所述Yaw轴、Roll轴、Pitch轴均包括：定子与转子；所述Yaw轴的定子与卡接结构相连，所述Yaw轴的转子与第一连接臂的自由端相连；所述Roll轴的定子与第一连接臂的持握端相连，所述Roll轴的转子与第二连接轴相连；所述Pitch轴的定子与第二连接臂的自由端相连，所述Pitch轴的转子与相机相连。更进一步地，所述第一连接臂与第二连接臂内部均开设有中空通道，所述中空通道内铺设有线缆。更进一步地，所述第一连接臂中空通道内的线缆在Roll轴处分为三条，其中一条与Roll轴相连，另外两条伸入第二连接臂的中空通道内。更进一步地，所述伸入第二连接臂中空通道内的线缆，其中一条与Pitch轴相连，另一条与相机相连。更进一步地，所述伸入第二连接臂中空通道内的线缆位于相机两侧，其中一条铺设在第二连接轴连接有Pitch轴的自由端并与Pitch轴相连，另一条铺设在第二连接轴另一自由端并与相机相连。为解决上述提出的技术问题，本技术还提供一种无人机，所述无人机安装有上述技术方案所述的云台。本技术的有益效果是：本技术中与相机直接相连的连接臂设有两个自由端，两个自由端呈合抱姿态位于相机两侧，其中一个自由端与Pitch轴相连，另外一个自由端与相机相连，采用这一技术方案连接臂对相机的支撑点实际为两个，这两个支撑点与Pitch轴转子位于同一条直线上，从而保证相机的重心与始终位于Pitch轴的转子上，避免Pitch轴带动相机转动须克服相机重心上移做功而导致的调节不准确，以及相机转动不平滑的问题。附图说明图1为本技术主视图；图2为本技术右视图的剖视图；图3为本技术相机连接结构示意图；图4为本技术减震支架拆分示意图。附图标记说明：11、第一连接臂；12、第二连接臂；21、Yaw轴；22、Roll轴；23、Pitch轴；24、相机；25、轴杆；31、减震支架；32、上支架、33、下支架；34、减震装置；35、卡口；41、中空通道；42、线缆。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图和实施方式对本技术进行详细说明。实施例1Yaw轴21、Roll轴22与Pitch轴23为航空用语，Yaw是围绕Y轴转动，Yaw轴21是带动云台围绕Y轴转动转轴。Roll是围绕Z轴转动，Roll轴22是带动相机24围绕Z轴转动的转子。Pitch是围绕X轴转动，Pitch轴23是带动相机24绕X轴转动的转轴。X轴、Y轴与Z轴的方向为右手笛卡尔坐标系定义的方向。请参阅图1、图2，一种云台，包括第一连接臂11、第二连接臂12、Yaw(偏航)轴、Roll(翻滚)轴、Pitch(俯仰)轴、相机24与减震支架31，Yaw轴21与减震支架31相连，第一连接臂11的自由端与Yaw轴21相连，第一连接臂11的持握端与第二连接臂12靠近，第一连接臂11与第二连接臂12相互靠近的部位分别与Roll轴22相连，如图3所示，第二连接臂12的自由端呈合抱姿态位于相机24两侧，第二连接臂12的一个自由端与相机24相连，第二连接臂12的另一自由端与Pitch轴23相连，Pitch轴23又与相机24相连。具体地，Yaw轴21、Roll轴22、Pitch轴23均包括：定子与转子，Yaw轴21的定子与减震支架31相连，Yaw轴21的转子与第一连接臂11...

【技术保护点】
一种云台，包括第一连接臂、第二连接臂、Yaw轴、Roll轴、Pitch轴与相机，其特征在于，所述第一连接臂的自由端与Yaw轴相连，所述第一连接臂的持握端与第二连接臂靠近，所述第一连接臂与第二连接臂相互靠近的部位分别与Roll轴相连，所述第二连接臂的自由端呈合抱姿态位于相机两侧，所述第二连接臂的一个自由端与相机相连，所述第二连接臂的另一自由端与Pitch轴相连，所述Pitch轴又与相机相连。

【技术特征摘要】
1.一种云台，包括第一连接臂、第二连接臂、Yaw轴、Roll轴、Pitch
轴与相机，其特征在于，所述第一连接臂的自由端与Yaw轴相连，所述
第一连接臂的持握端与第二连接臂靠近，所述第一连接臂与第二连接臂
相互靠近的部位分别与Roll轴相连，所述第二连接臂的自由端呈合抱
姿态位于相机两侧，所述第二连接臂的一个自由端与相机相连，所述第
二连接臂的另一自由端与Pitch轴相连，所述Pitch轴又与相机相连。
2.根据权利要求1所述云台，其特征在于，所述云台还包括：减震
支架，所述减震支架与Yaw轴相连。
3.根据权利要求2所述云台，其特征在于，所述减震支架包括：上
支架、下支架与减震装置，所述减震装置设置在上支架与下支架之间。
4.根据权利要求3所述云台，其特征在于，所述下支架与Yaw轴通
过卡接结构相连。
5.根据权利要求4所述云台，其特征在于，所述Yaw轴、Roll轴、
Pitch轴均包括：定子与转子；
所述Yaw轴的定子与卡接结构相连，所述Yaw轴的转子与第一连接
臂的自由端相连；

【专利技术属性】
技术研发人员：张正力，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44