一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车，基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置、信息采集装置和计算机控制器，每一车轮驱动装置驱动连接一车轮，信息采集装置设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；计算机控制器连接信息采集装置，并用于根据车轴状态信息、预期路径和预设车轴轮速控制车轮驱动装置，以使各车轮的实际轮速达到期望轮速。本实用新型专利技术可以使各车轮的实际轮速达到期望轮速，及时准确地纠正车辆的偏移，使电车平稳地行驶，并且使得每轴电车都能较好地跟踪轨迹而不受或少受前后车轴的影响。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及电动汽车
，特别是涉及一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车。
技术介绍
自上世纪70年代起，伴随着智能技术的迅速发展，无人驾驶汽车在世界各国受到重视，也逐步取得了突破性进展。汽车智能化已经在汽车辅助驾驶和交通安全领域起到了越来越重要的作用。公共交通现在已经成为城市交通最重要的一部分，其中地铁作为快速、便捷的交通工具而受到各大城市的欢迎。而地铁由于修建成本高、工期长等原因只在大城市中普及，中小城市以及大城市的偏远郊区则无力修建。解决城市的快速而大运量的公共交通将会大大提升城市的运行效率和经济效益。因此多轴无轨电车的研究便应运而生。同时，电车作为绿色无污染的新能源汽车，将是未来汽车的发展方向。作为新型汽车，无轨电车可以在普通道路上沿固定轨迹行驶，但是如何实现多轴无轨车的循迹跟踪仍然是技术上的最大难点。因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统来克服或至少...

【技术保护点】
一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，所述多轴无轨电车包括至少三节车轮组件，每一节车轮组件包括车轴(A)以及所述车轴(A)两端的车轮，其特征在于，所述基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置(1)、信息采集装置(2)和计算机控制器(3)，其中：每一所述车轮驱动装置(1)驱动连接一所述车轮，所述信息采集装置(2)设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；所述计算机控制器(3)连接所述信息采集装置(2)，并用于根据所述车轴状态信息、预期路径和预设车轴(A)轮速控制所述车轮驱动装置(1)，以使各所述车轮的实际轮速达到期望轮速。

【技术特征摘要】
1.一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，所述多轴无轨电车包括至少三节车轮组件，
每一节车轮组件包括车轴(A)以及所述车轴(A)两端的车轮，其特征在于，所述基于多轴无
轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置(1)、信息采集装置(2)和计算机控制器(3)，其中：
每一所述车轮驱动装置(1)驱动连接一所述车轮，所述信息采集装置(2)设于车辆上，用于
采集各车轴状态信息和实际轮速；所述计算机控制器(3)连接所述信息采集装置(2)，并用
于根据所述车轴状态信息、预期路径和预设车轴(A)轮速控制所述车轮驱动装置(1)，以使
各所述车轮的实际轮速达到期望轮速。
2.如权利要求1所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，其特征在于，相邻的两所述车
轮组件中的所述车轴(A)通过铰接杆(C)连接，所述信息采集装置(2)还用于采集每一所述
车轴(A)与该车轴(A)连接的铰接杆(C)之间的夹角，所述计算机控制器(3)还用于根据其中
一所述车轮组件的预设车轴(A)轮速以及该车轮组件中的车轴(A)与其连接的铰接杆(C)之
间的夹角，获得其它所述车轮组件的车轴(A)的期望轮速。
3....

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，张松松，高建伟，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11