搬送装置、搬送系统和搬送方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供搬送装置、搬送系统和搬送方法，搬送装置相对于处理装置搬入搬出工件，具备：本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件；以及控制部件，与上述处理装置正对着的上述手部在相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述臂部水平转动，并且使上述本体部沿上述水平方向移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
例如公知有以下的技术，即，在将工件搬入加工装置并搬出加工后的工件，向另外的场所搬送工件的搬送系统中，使用相对于加工装置搬入和搬出工件的搬送装置。为了将工件迅速地相对于加工装置搬入搬出，这样的搬送装置具备使工件相对于加工装置呈直线地移动的臂。例如，在日本特开2000 - 200810号公报中，记载有具备滑动式臂的搬送装置。此外，在日本专利第4824648号公报中，记载有具备多关节臂的搬送装置。在日本专利第4217125号公报中，记载有具备一对臂的搬送装置。对于日本特开2000 - 200810号公报记载的滑动式臂，在切削粉肩等飞散的环境中被使用的情况下，有时由于切削粉肩等附着于臂伸长时所露出的引导槽而成为停止、故障的原因。对于日本专利第4824648号公报记载的多关节臂，由于采用连杆机构，构造变得复杂。此外，在代替连杆机构而在各关节上配置直接驱动各自的臂的马达的情况下，考虑为了避免各马达和各臂的干涉的配置的装置会大型化。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，提供一种关节的数量少且装置结构紧凑的搬送装置。本专利技术是一种搬送装置，相对于处理装置搬入搬出工件，其特征在于，该搬送装置具备:本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件；以及控制部件，与上述处理装置正对着的上述手部在相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述臂部水平转动，并且使上述本体部沿上述水平方向移动。此外，本专利技术是一种搬送装置，相对于多个处理装置搬入搬出工件，其特征在于，该搬送装置具备:本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件；控制部件，与上述处理装置正对着的上述手部在相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述臂部水平转动，并且使上述本体部沿上述水平方向移动；以及升降机构，能够升降地支承上述臂部，上述臂部的一端侧连接于上述本体部的转动轴，且另一端侧连接于上述手部，上述手部具备与上述臂部连接的手部的本体部、和设于该手部的本体部并把持上述工件，并且绕与相对于上述处理装置搬入搬出上述工件的方向平行的轴转动的上述夹头部，上述控制部件为了相对于多个上述处理装置中的每一个处理装置搬入搬出上述工件，进一步控制上述升降机构的升降移动和上述夹头部的转动移动。此外，本专利技术是一种搬送系统，相对于多个处理装置搬入搬出工件，其特征在于，该搬送系统具备:搬送路，沿着上述多个处理装置的搬入搬出口配置；以及搬送装置，相对于上述处理装置搬入搬出上述工件，该搬送装置具备:本体部，能够沿着上述搬送路在水平方向上移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件；第一控制部件，在与上述处理装置正对着的上述手部相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述臂部水平转动，并且使上述本体部沿上述水平方向移动；以及第二控制部件，基于来自上述处理装置的信号，进行上述手部的控制，并且进行上述第一控制部件的控制。此外，本专利技术是一种搬送方法，是搬送装置相对于处理装置搬入搬出工件的搬送方法，其特征在于，上述搬送装置具备:本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；以及手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件，上述搬送方法具备:移动工序，上述搬送装置把持着上述工件移动到上述处理装置；以及控制工序，在与上述处理装置正对着的上述手部相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述本体部、上述臂部和上述手部配合地动作，基于上述控制工序，进行臂转动工序、本体部移动工序和手部转动工序，该臂转动工序使上述臂部水平转动；该本体部移动工序使上述本体部沿上述水平方向移动；该手部转动工序以上述工件的一侧面朝向上述处理装置移动的方式使上述手部转动。此外，本专利技术是一种搬送方法，是搬送装置相对于多个处理装置搬入搬出工件的搬送方法，其特征在于，上述搬送装置具备:本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；以及手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件，上述搬送方法具备:移动工序，上述搬送装置把持着上述工件移动到某一个上述处理装置；以及控制工序，在与上述处理装置正对着的上述手部相对于某一个上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件相对于各个上述处理装置呈直线移动，使上述本体部、上述臂部和上述手部配合地动作，基于上述控制工序，进行臂转动工序、本体部移动工序和手部转动工序，该臂转动工序使上述臂部水平转动；该本体部移动工序使上述本体部沿上述水平方向移动；该手部转动工序以上述工件的一侧面朝向上述处理装置移动的方式使上述手部转动。本专利技术进一步的特征通过以下的实施方式(参考附图)将变得更清楚。【附图说明】图1A是本专利技术的一实施方式的搬送装置的侧视图，图1B是俯视图，图1C是主视图。图2A是说明搬送装置的动作的侧视图，图2B是俯视图，图2C是主视图。图3是表示本专利技术的一实施方式的搬送系统的说明图。图4是控制装置的框图。图5是表示搬送方法的说明图。图6A是其它的实施方式的搬送装置的侧视图，图6B是俯视图，图6C是主视图。【具体实施方式】以下，参照【附图说明】本专利技术的例示的实施方式。另外，在各图中，相同的附图标记表示同样的要素。另外，在图中，将相对于纸面的上下左右方向，在本文中的说明时用作本实施方式中的装置和系统的上下左右方向。<搬送装置1>图1A、图1B、图1C是表示本专利技术的一实施方式的搬送装置1的图，图1A侧视图，图1B俯视图，图1C是主视图。在图1A中，为了说明后述的处理装置30和搬送装置1的位置，用双点划线表示处理装置30、搬入搬出引导件31和油盘32。成为搬送机器人的搬送装置1具备本体部10、搬送臂20和后述的控制装置40 (参照图4)的一部分。本体部10具备走行本体部11和机器人本体部12。参照图1A，走行本体部11具备与铺设在搬送路P上的未图示的齿条卡合的未图示的小齿轮，通过驱动该小齿轮，能够沿着铺设于搬送路P的引导轨道GR在水平方向上移动。另外，在本实施方式中，所谓水平方向，不限定于对于与重力作用的方向垂直的面的方向，也包含对于与设置本实施方式的搬送系统等的地面等设置面平行的平面的方向。走行本体部11还具备升降驱动机器人本体部12的升降机构13 (参照图2A)、驱动上述小齿轮的走行用马达(未图示)、和收容对走行用马达进行供电等的配线的线缆承载管(少一7''?夂7)(注册商标)(未图示)。〈搬送臂20 >在配置在走行本体部11的上部的机器人本体部12上，设有两组搬送臂20、20。一方的搬送臂20具备相对于机器人本体部12能够转动地设置的臂部21、和相对于臂部21能够转动地设置并把持工件W的手部22。臂部21是俯视时一侧的宽度宽且另一侧的宽度窄的板状构件(参照图2B)，换句话说，是顶端缩窄的椭圆状的板构件。臂部21的作为基端侧的一端部借助臂转动轴21a能够转动地与机器人本体部12连接，手部22能够转动地连接于作为上述顶端的另一端部。臂部21借助设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬送装置，相对于处理装置搬入搬出工件，其特征在于，该搬送装置具备：本体部，能够沿水平方向移动；臂部，相对于该本体部能够转动地设置；手部，相对于该臂部能够转动地设置，把持上述工件；以及控制部件，与上述处理装置正对着的上述手部在相对于上述处理装置搬入搬出上述工件时，为了使上述工件呈直线移动，使上述臂部水平转动，并且使上述本体部沿上述水平方向移动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：松成信一，山本明道，
申请(专利权)人：平田机工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP