控制装置、马达单元、搬送装置、电动缸、存储介质以及程序制造方法及图纸

控制装置具备：被输入用于驱动马达的直流电压的第一输入端子及第二输入端子；以及控制单元。所述控制单元根据对所述第一输入端子或所述第二输入端子的所述直流电压的最初输入来设定所述马达的旋转方向。根据之后的所述直流电压的输入来变更所述马达的转速。流电压的输入来变更所述马达的转速。流电压的输入来变更所述马达的转速。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、马达单元、搬送装置、电动缸、存储介质以及程序


[0001]本专利技术涉及马达的控制技术。

技术介绍

[0002]已提出了以马达为驱动源的电动缸等机器人(例如专利文献1～3)。在这样的机器人中，也已提出了把马达的控制电路组装入机器人的一部分的方案(例如专利文献3)。在控制马达的旋转方向时，通常需要指示马达的驱动电压和马达的旋转方向的信号电压。在马达的驱动电压与信号电压不同的情况下，PLC等上级装置需要多个种类的电源，并且还需要针对每个电压的布线，系统结构有时会变复杂。专利文献4中公开了如下控制装置：具备被选择性输入马达的驱动电压的两个输入端子，判别被输入了驱动电压的输入端子是哪个输入端子以设定马达的旋转方向。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特许第4531079号公报
[0006]专利文献2：日本特开2000
‑
60182号公报
[0007]专利文献3：日本特许第5268096号公报
[0008]专利文献4：日本特许第6541827号公报

技术实现思路

[0009]本专利技术所要解决的技术课题
[0010]在马达的控制中，除了旋转方向之外，还经常要求变更转速。如果另外需要指示切换马达的转速的信号电压，则系统结构有时会变复杂。
[0011]本专利技术的目的在于以比较简单的系统结构来使得能够控制马达的旋转方向和转速。
[0012]用于解决技术课题的技术方案
[0013]根据本专利技术，提供一种控制装置，为马达的控制装置，其特征在于具备：
[0014]第一输入端子及第二输入端子，被输入用于驱动所述马达的直流电压；以及
[0015]控制单元，控制所述马达，其中，
[0016]所述控制单元执行以下处理：
[0017]第一输入确认处理，确认对所述第一输入端子或所述第二输入端子的所述直流电压的最初输入；
[0018]旋转方向设定处理，当通过所述第一输入确认处理在所述第一输入端子或所述第二输入端子中的一个输入端子确认了所述最初输入时，根据所述直流电压被输入哪个输入端子来设定所述马达的旋转方向；
[0019]动作处理，使所述马达在通过所述旋转方向设定处理设定的旋转方向以第一转速进行动作；
[0020]第二输入确认处理，确认对所述第一输入端子或所述第二输入端子中的另一个输入端子的所述直流电压的第二输入；以及
[0021]速度变更处理，当通过所述第二输入确认处理在所述另一个输入端子确认了所述第二输入时，将所述马达的转速从所述第一转速变更到第二转速。
[0022]专利技术效果
[0023]根据本专利技术，能够以比较简单的系统结构来控制马达的旋转方向和转速。
附图说明
[0024]图1为系统结构的说明图。
[0025]图2为控制装置以及驱动电路的电路模块图。
[0026]图3为示出控制装置的处理例的流程图。
[0027]图4为示出控制装置的处理例的流程图。
[0028]图5为示出控制的处理的进行例的时序图。
[0029]图6为示出控制的处理的进行例的时序图。
[0030]图7为搬送装置的说明图。
[0031]图8为图7的搬送装置的说明图。
[0032]图9为示出与马达转速的变更有关的信息的例子的图。
[0033]图10为示出控制装置的处理例的流程图。
[0034]图11为示出控制的处理的进行例的时序图。
[0035]图12为示出控制的处理的进行例的时序图。
具体实施方式
[0036]以下参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限制权利要求书的专利技术，而且在实施方式中说明的特征的组合不一定全部为专利技术所必需。可以任意组合在实施方式中说明的多个特征中两个以上特征。而且，对相同或同样的结构附加相同的附图标记，省略重复的说明。
[0037]<第一实施方式>
[0038]<系统的结构>
[0039]图1为进行电动缸2的驱动控制的控制系统1的说明图。控制系统1具备：电动缸2、PLC(可程序逻辑控制器)3以及远程I/O 4。PLC 3经由远程I/O 4进行对电动缸2的控制。在电动缸2内置有后述的控制装置5及驱动电路6，PLC 3是控制装置5的上级装置。
[0040]电动缸2具备：缸筒单元SU以及马达单元MU。缸筒单元SU具备：框体21A、杆22、滚珠螺母23以及滚珠丝杠轴24。马达单元MU具备：框体21B、马达M、电磁制动器Bk、旋转编码器EC、控制装置5以及驱动电路6。框体21A为在d1方向延伸的圆柱体，在其一个端部与马达单元MU的框体21B连结。框体21A和框体21B作为整体构成一个框体。
[0041]框体21B的一个端部被封闭，布线连接部25被固定于此。布线连接部25例如是可自由装卸地连接有将电动缸2与远程I/O 4连接的布线(例如多芯缆线)的连接器。杆22是被支撑为相对于框体21A能够进退、且利用马达单元MU的马达M的驱动力在箭头d1方向进退的工作部。马达M容纳于框体21B。在本实施方式的情况下，马达M是无刷马达，但也可以是无刷马
达以外的马达。
[0042]在本实施方式的情况下，马达M对杆22的驱动力的传递机构为滚珠丝杠机构，但也可以是滚珠丝杠机构以外的传递机构。在设于杆22的一端部的后述的孔22a内固定有滚珠螺母23。滚珠螺母23以能够在d1方向滑动、且不能旋转的方式配置于框体21A内。在框体21A内，在d1方向上分离、且隔着滚珠螺母23地设置有止动件21a及21b。通过止动件21a及21b与滚珠螺母23抵接来限制滚珠螺母23的移动。即，滚珠螺母23能够在止动件21a与止动件21b之间在d1方向上滑动。
[0043]在马达M的输出轴M1连接有滚珠丝杠轴24。输出轴M1与滚珠丝杠轴24被配置为平行且在同轴上，滚珠螺母23啮合于滚珠丝杠轴24的螺纹槽。在杆22的一端部(与进出框体21A的一方相反一侧的端部)，在其轴方向形成有避免与滚珠丝杠轴24的干扰的孔22a。孔22a为能够插入滚珠丝杠轴24的有底的孔，包围孔22a的圆筒部22b是包覆滚珠丝杠轴24的护套部。杆22的一端部与滚珠螺母23连接，双方能够一体地移动。
[0044]当马达M进行驱动时滚珠丝杠轴24就旋转，滚珠螺母23在d1方向上移动，并且杆22移动。根据马达M的旋转方向，杆22在从框体21A向外部突出的方向上移动(有时称为前进动作)，或者在容纳到框体21A内的方向上移动(有时称为后退动作)。此时，止动件21a限定杆22的后退动作极限，止动件21b限定杆22的后退动作极限。
[0045]在框体21B内容纳有电磁制动器Bk。电磁制动器Bk设置成连接于输出轴M1的末端附近。电磁制动器Bk在通电时不会与输出轴M1接触，不会妨碍输出轴M1的旋转(非制动状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，为马达的控制装置，其特征在于具备：第一输入端子及第二输入端子，被输入用于驱动所述马达的直流电压；以及控制单元，控制所述马达，其中，所述控制单元执行以下处理：第一输入确认处理，确认对所述第一输入端子或所述第二输入端子的所述直流电压的最初输入；旋转方向设定处理，当通过所述第一输入确认处理在所述第一输入端子或所述第二输入端子中的一个输入端子确认了所述最初输入时，根据所述直流电压被输入哪个输入端子来设定所述马达的旋转方向；动作处理，使所述马达在通过所述旋转方向设定处理设定的旋转方向以第一转速进行动作；第二输入确认处理，确认对所述第一输入端子或所述第二输入端子中的另一个输入端子的所述直流电压的第二输入；以及速度变更处理，当通过所述第二输入确认处理在所述另一个输入端子确认了所述第二输入时，将所述马达的转速从所述第一转速变更到第二转速。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，通过将所述直流电压输入到所述第一输入端子或所述第二输入端子来启动所述控制单元。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备接地端子，所述直流电压被施加于所述接地端子、以及所述第一输入端子或所述第二输入端子，通过输入正电压来执行所述第一输入确认处理及所述旋转方向设定处理，在对所述第一输入端子或所述第二输入端子中的至少一方供给所述正电压的过程中，对所述马达供给驱动电压。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，还具备驱动所述马达的驱动电路，所述控制单元还具备：对所述驱动电路输出用于驱动所述马达的直流电压的输出部；以及对所述驱动电路输出控制信号的输出部。5.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备：驱动电路，与所述马达连接，并驱动所述马达。6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元还具备：连接部，连接有电磁制动器。7.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，在所述第一输入确认处理中，当对所述第一输入端子或所述第二输入端子中的一个端子的所述正电压的输入以规定时间持续着时，确定为进行了所述最初输入。
8.根据权利要求3或7所述的控制装置，其特征在于，在所述第二输入确认处理中，当对所述第一输入端子及所述第二输入端子双方的所述正电压的输入以规定时间持续着时，确定为进行了所述第二输入。9.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备设定所述第一转速的输入单元，所述马达为无刷直流马达，在所述速度变更处理中，将所述马达的转速变更为比由所述输入单元设定的所述第一转速低的所述第二转速。10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述速度变更处理之后，不论有无确认到所述第二输入，在所述第一输入端子或所述第二输入端子中的任意一个端子的输入持续着时，所述控制单元将所述马达的转速维持于所述第二转速。11.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，在所述速度变更处理中，根据所述直流电压被输入到所述第一输入端子及所述第二输入端子双方的时间来变更所述马达的转速。12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，在所述速度变更处理中，根据对所述第一输入端子及所述第二输入端子双方输入所述直流电压的累积时间来变更所述马达的转速，关于所述累积时间，在对所述第一输入端子及所述第二输入端子双方输入所述直流电压的期间，持续进行所述累积时间的计数值的递增，在仅对所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：有田尚人，西本怜史，中野幸一，
申请(专利权)人：平田机工株式会社，
类型：发明
国别省市：