可全方位运行的起重运输车制造技术

一种可全方位运行的起重运输车，其特点是四个车轮均由可围绕自身轴线灵活转动的滚子组成，起重运输车的运行是通过可全方位控制的操纵杆的前后、左右及旋转方向及位移量的变化，由主控电脑分别控制车轮上的四台伺服电机，经减速器驱动车轮的转速与转向，使起重运输车沿着使用者需要的方向和速度作全方位行走运行，克服了现有起重运输车运转不够灵活和回转半径大等缺点，很适合窄小场地使用。（*该技术在2005年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于起重运输机械，特别是一种可全方位运行的起重运输车。现有的起重运输机械，例如电瓶叉车，其运行功能的实现主要靠车体底部设置的两个主动轮和两个从动轮，主动轮实现位移，从动轮实现方向变化。由于受到如上轮子结构限制，故现有的机械回转半径大，不能作原地转动动作。需要提供一定大的作业空间，才能保证其位移和转向功能最佳实现。这对一些集约化程度比较高的仓库、货场、码头和车间等场所，现有机械的作用就不能充分的发挥。本技术目的在于提供一种可全方位运行的起重运输车，它可以沿着地面作纵向(前进、后退)、横向(左行、右行)和旋转方向(原地转动)三个运动向量以及三个运动向量叠加的运行。同时通过设置的微电脑控制，实现无级调速。实现本技术目的的技术方案是通过改进车轮结构，使车体底部的四只车轮均为驱动轮，每只车轮均由若干个呈腰鼓形的滚子组成，滚子的轴线与车轮轴线成α角度相交叉，该α角度大于零度，小于90度，每个滚子均可以绕自身轴线灵活旋转；通过四个车轮作各种转向动作的组合，使起重运输车可以全方位运行；通过设置带有三个电位器的可全方位摆动或旋转的操纵杆配合微电脑控制装置，实现对起重运输车的运行方向和速度的控制；通过改进车体结构，设置有放置配重块的箱式结构，使本技术既可当运输车，又可当起重车使用。与现有技术相比，本技术具有结构合理、使用方便、轻巧、灵活，使用者只要控制操纵杆的摆动方向和旋转角度或是变化摆动与旋转动作叠加量，并通过微电脑控制，即可实现本技术起重运输车的前后、左右、不同旋转方向和不同运行速度的控制。同时，本技术还具有回转半径小，速度可无级调节等特点，非常适合于在狭窄场地上使用。下面通过实施例和附图详细描述本技术。附图说明图1是本技术结构总装图。图2是本技术微电脑控制原理图。参照图1，本技术由起重装置1，车体2，车架3，车轮4，控制装置5与等构件组成。其特征在于上述的车轮4设置有四只，每只车轮4均有24个呈腰鼓形的滚子41组成，滚子41轴线与轮体旋转轴呈45度夹角交叉，滚子41以两边支承方式将转动轴固定于轮壳的外轮缘上，如图1所示，车轮4通过缓冲弹簧42和导杆43固定在车架3的底部。上述的控制装置5包括操纵杆51，电源52，驱动电机53，减速器和装在减速器54内的测速码盘，主控盒55等构件组成。在本实施例中，操纵杆51是使用申请人申请的名称为《可实现全方位控制的操纵杆》、申请号为952030101的技术专利。上述的四组驱动电机53，减速器54和测速码盘分别安装在每只车轮4的内侧位置，电源52安装在车体2的座位下。上述的主控盒55由微处理器CPU、三路压控振荡器、三路频率发生计、四路转速发生器、四路稳速电路、四路电机驱动电路和测速系统组成；整个控制装置5工作原理如图2所示。当使用者摆动或旋转操纵杆51时，操纵杆51上的摆动或旋转机构则会发生动作，使机构内设置的用以检测向量变化的三个电位器发生电位变化，发出电压变化信号输出，该电压信号经三路压控振荡器产生与电压成线性关系的频率，三路频率发生计将此频率检测后送微处理器CPU进行处理，CPU根据软件指令判断出电压信号的大小与方向，即检出操纵杆51摆动或旋转向量大小与方向，从而计算出四台驱动电机53的转向与转速，由四路转速发生器编程产生与电机53转速对应的频率和由测速码盘54组成的测速系统的反馈信号一并送入四路稳速电路，稳速电路经过频率比较，依据设定的转速和实际转速决定给驱动电机53加电或不加电，是正转还是反转，最后通过由大功率场效应管组成的H型四路电机驱动电路来完成对四台电机53的稳速控制，从而实现使用者只要通过操纵杆51摆动或旋转或摆动和旋转向量叠加，即可由主控电脑55分别控制四台伺服电机53经过减速器54驱动四个车轮4的转向和转速，使起重运输车沿着使用者需要方向作全方位运行，既灵活又方便使用。将车体2设计成有可放置配重块的箱式位置，用以当起重车体使用时放置配重块。权利要求1.一种可全方位运行的起重运输车，包括起重装置(1)，车体(2)，车架(3)，车轮(4)，控制装置(5)，其特征在于车轮(4)四只均为驱动轮，每只车轮均由若干干呈腰鼓形的滚子(41)组成，滚子(41)轴线与轮体旋转轴之间呈α角度相交，该α角度大于0度，小于90度，每个滚子(41)均可以绕自身轴线灵活旋转，车轮(4)通过缓冲弹簧(42)和导杆(43)固定在车架(3)的底部，上述的控制装置(5)由操纵杆(51)，电源(52)，驱动电机(53)，减速器(54)和测速码盘，主控盒(55)组成，主控盒(55)由微处理器CPU、三路压控振荡器、三路频率发生计、四路转速发生器、四路稳速电路、四路电机驱动电路和测速系统组成，主控盒(55)、操纵杆(51)安装在车体(2)上，上述的电源(52)安装在车体(2)的座椅下，上述的驱动电机(53)、减速器(54)和测速码盘安装在每只车轮(4)的内侧。2.根据权利要求1所述的起重运输车，其特征在于上述的车轮(4)均有24个腰鼓形的滚子(41)组成，滚子(41)轴线与轮体旋转轴之间呈45度夹角相交叉。3.根据权利要求1所述的起重运输车，其特征在于上述操纵杆(51)是采用设置有可检测向量(前后向、左右向、旋转方向)变化的三个电位器的全方位控制的操纵杆。专利摘要一种可全方位运行的起重运输车，其特点是四个车轮均由可围绕自身轴线灵活转动的滚子组成，起重运输车的运行是通过可全方位控制的操纵杆的前后、左右及旋转方向及位移量的变化，由主控电脑分别控制车轮上的四台伺服电机，经减速器驱动车轮的转速与转向，使起重运输车沿着使用者需要的方向和速度作全方位行走运行，克服了现有起重运输车运转不够灵活和回转半径大等缺点，很适合窄小场地使用。文档编号B66F9/06GK2222156SQ95212208公开日1996年3月13日 申请日期1995年5月16日 优先权日1995年5月16日专利技术者黄善均, 王苏潭, 彭万铁, 林志强, 李林, 陈春义, 陈小杭 申请人:福建实达电脑股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可全方位运行的起重运输车，包括起重装置（１），车体（２），车架（３），车轮（４），控制装置（５），其特征在于车轮（４）四只均为驱动轮，每只车轮均由若干干呈腰鼓形的滚子（４１）组成，滚子（４１）轴线与轮体旋转轴之间呈α角度相交，该α角度大于０度，小于９０度，每个滚子（４１）均可以绕自身轴线灵活旋转，车轮（４）通过缓冲弹簧（４２）和导杆（４３）固定在车架（３）的底部，上述的控制装置（５）由操纵杆（５１），电源（５２），驱动电机（５３），减速器（５４）和测速码盘，主控盒（５５）组成，主控盒（５５）由微处理器ＣＰＵ、三路压控振荡器、三路频率发生计、四路转速发生器、四路稳速电路、四路电机驱动电路和测速系统组成，主控盒（５５）、操纵杆（５１）安装在车体（２）上，上述的电源（５２）安装在车体（２）的座椅下，上述的驱动电机（５３）、减速器（５４）和测速码盘安装在每只车轮（４）的内侧。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄善均，王苏潭，彭万铁，林志强，李林，陈春义，陈小杭，
申请(专利权)人：福建省福捷机电技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：35[中国|福建]