履带复合式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人的技术领域，公开了履带复合式机器人，包括移动平台以及两个转轴，两个转轴活动穿设在移动平台中，且转轴的两端分别延伸至移动平台的两侧外，形成外延段，外延段连接有主履带轮；两个转轴同侧的两个主履带轮上套设有主履带；各个主履带轮上铰接有摆臂，摆臂的内端铰接在主履带轮上，摆臂的外端铰接有辅履带轮，且两个同侧的摆臂之间呈相背离布置。本实用新型专利技术提供的履带复合式机器人，利用履带的牵引移动，在平坦的轮上平稳的行走，牵引性能好，不会出现打滑的现象；另外，在一些凹凸不平的道路，以及翻小沟、越小坡等障碍时，利用摆臂的配合作用，可以平稳的越过障碍，具有攀爬性能，能够平稳的越过障碍，实现平稳的行走。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人的
，尤其涉及履带复合式机器人。
技术介绍
随着现代自动化技术的发展，机器人越来越多的参与在人们的生活中。机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现时，机器人的种类非常多，如工业机器人、国防机器人、特殊用途机器人(搬运机器人、无人搬运机器人、挖掘救灾机器人、清洗服务机器人、管道机器人、下水道机器人)等等;或是其他一些用于教育训练的机器人、娱乐机器人、外科手术辅助机器人等。目前，老年人已经成为社会上比较大的一个群体，而对于该群体的服务以及照顾也都是需要的。现有技术中，对于一些老年人，特别是行走不方便的老年人，一般都会配置轮椅或行走机器人等辅助老人外出行走等，但是，在日常生活行走的地形中，除了平坦的大路外，还有一些凹凸不平的道路，以及翻小沟、越小坡等小障碍的存在，而且，某些地区城市系统不完善，在大于过后，路面上常常会出现一些积水等现象，这样，对于现有的行走类的机器人而言，则难以稳定的越障，牵引性能也差，容易出现打滑等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供履带复合式机器人，旨在解决解决现有技术中的机器人难以稳定越障、牵引性能差以及容易打滑的问题，本技术是这样实现的，履带复合式机器人，包括移动平台以及两个转轴，两个所述转轴活动穿设在所述移动平台中，且所述转轴的两端分别延伸至所述移动平台的两侧夕卜，形成外延段，所述外延段连接有主履带轮;两个所述转轴同侧的两个主履带轮上套设有主履带;各个所述主履带轮上铰接有摆臂，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮上，所述摆臂的外端铰接有辅履带轮，且两个同侧的摆臂之间呈相背离布置。进一步地，所述主履带轮上设有两个相互隔离布置的轮槽，所述主履带及辅履带分别套设在所述主履带轮上的两个轮槽上。进一步地，所述摆臂呈板状，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮的外侧，所述摆臂的外端铰接在所述辅履带轮的外侧。进一步地，所述摆臂的内端及外端分别呈弧形状，所述摆臂内端的直径大于所述摆臂外端的直径。进一步地，所述移动平台内设有空腔，两个所述转轴穿过所述空腔，形成位于所述空腔内的驱动段;所述移动平台的空腔内设有电机，所述电机与所述转轴的驱动段之间设有传动结构。进一步地，所述传动结构包括从动齿轮以及与所述从动齿轮嗤合连接的主动齿轮，所述从动齿轮连接在所述转轴的驱动段，所述主动齿轮连接在所述电机的驱动轴。进一步地，所述移动平台的空腔内设有两个所述电机，所述转轴的驱动段上设有两个所述从动齿轮。进一步地，所述移动平台上设有用于隔离所述移动平台扰动的稳定平台。进一步地，所述移动平台上设有用于抓取物体的机械臂。进一步地，所述移动平台的空腔内设有用于控制所述履带复合式机器人运行的控制电路板。与现有技术相比，本技术提供的履带复合式机器人，利用履带的牵引移动，在平坦的轮上平稳的行走，牵引性能好，不会出现打滑的现象；另外，在一些凹凸不平的道路，以及翻小沟、越小坡等障碍时，利用摆臂的配合作用，可以平稳的越过障碍，具有攀爬性能，能够平稳的越过障碍，实现平稳的行走。【附图说明】图1是本技术实施例提供的履带复合式机器人的立体示意图；图2是本技术实施例提供的履带复合式机器人越障过程示意图。【具体实施方式】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。以下结合具体实施例对本技术的实现进行详细的描述。如图1?2所示，为本技术提供的较佳实施例。本实施例提供的履带复合式机器人，可以运用在辅助老年人行走的器械中，当然，其也可以运用在其它功能的行走器械中。履带复合式机器人包括移动平台11以及两个转轴，移动平台11呈四方体状，当然，移动平台11也可以呈其他多种形状，不仅限与四方体状。为了便于描述说明，两个转轴平行布置，且两个转轴分别活动穿设在移动平台11中，转轴的两端分别延伸至移动平台11的两侦I形成外延段。在转轴的外延段上设有主履带轮13，且两个转轴同侧的两个主履带轮13上套设主履带12，这样，随着转轴的转动，驱动转轴两侧的主履带轮13转动，当主履带轮13转动时，两个转轴同侧的主履带轮13上的主履带12则被驱动转动，从而实现履带复合式机器人的行走。本实施例中，各个主履带轮13上铰接有摆臂16，该摆臂16的内端铰接在主履带轮13上，这样，摆臂16则可以相对于主履带轮13摆动，且摆臂16的外端朝外延伸布置，且铰接有辅履带轮15。两个同侧的摆臂16分别相背离布置，也就是说，连接在两个同侧的主履带轮13上的摆臂16，一个朝前延伸，一个朝后延伸，形成相背离布置。具体地，在与摆动臂连接的主履带轮13及辅履带轮15上套设有辅履带14，这样，随着主履带轮13的转动，驱动辅履带14的转动，从而辅履带轮15也随之转动。上述提供的履带复合式机器人，利用履带的牵引移动，在平坦的轮上平稳的行走，牵引性能好，不会出现打滑的现象；另外，在一些凹凸不平的道路，以及翻小沟、越小坡等障碍时，具有攀爬性能，能够平稳的越过障碍，实现平稳的行走。在攀爬过程中，对于不同高度的台阶，该机器人的攀爬动作也有不同，具体如下:第一种:台阶高度很小，小于机器人辅履带轮15的半径时，此时，则不需要对摆臂16做任何操作，就可以直接翻过障碍物。第二种:台阶有一定的高度，但小于机器人的主履带轮13的半径时，则可以在翻越障碍时，抬起位于移动平台11前端的摆臂16，然后直接通过。第三种:如图2所示，台阶较高，需要机器人通过协调位于移动平台11前端机后端的摆臂16运动来配合完成障碍翻越，可以分为以下几个步骤:1)、机器人平稳前行至台阶前；2)、位于移动平台11前端的摆臂16抬起，将辅履带轮15置于台阶上；3)、随着机器人的继续前行，位于移动平台11前端的主履带轮13也被抬起，直至位于移动平台11前端的主履带轮13置于台阶上，此时，移动平台11前端的辅履带14置于台阶上，移动平台11后端的辅履带14置于台阶下，整个移动平台11处于倾斜状态；4)、随着机器人的不断前行，整个移动平台11置于台阶上，置于移动平台11后端的辅履带14也至于台阶上，则完成当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
履带复合式机器人，其特征在于，包括移动平台以及两个转轴，两个所述转轴活动穿设在所述移动平台中，且所述转轴的两端分别延伸至所述移动平台的两侧外，形成外延段，所述外延段连接有主履带轮；两个所述转轴同侧的两个主履带轮上套设有主履带；各个所述主履带轮上铰接有摆臂，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮上，所述摆臂的外端铰接有辅履带轮，且两个同侧的摆臂之间呈相背离布置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：侯文峰，洪志伟，陈家进，廖铸成，陈开智，
申请(专利权)人：广州番禺职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44