机械手手指摆动结构制造技术

机械手手指摆动结构，它涉及机械手技术领域，它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。本实用新型专利技术所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本实用新型专利技术具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手
，具体涉及机械手手指摆动结构。
技术介绍
在现今的生活里，科技日新月益的进展，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力强，工业机械手是机器人的一个重要分支。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2?3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有技术的机械手仿生效果不好，模拟人类抓取不灵活，摆动角度不能自动调整。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的机械手手指摆动结构。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是:它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。作为优选，所述的指尖表面设置有耐磨层。作为优选，所述的仿生机械手本体的手背上还设置有故障报警装置，故障报警装置与PLC控制器连接。本技术操作时，仿生机械手本体通过连接板与手臂连接，由于仿生机械手本体抓取时，每根手指的指尖和指中的旋转角度不一样，通过PLC控制器设定每根手指的旋转角度，通过手动调整装置可调整每根手指的弯曲，以实现抓取。采用上述结构后，本技术产生的有益效果为:本技术所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本技术具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。【附图说明】图1是本技术结构图。图2是图1的后视图。附图标记说明:1、仿生机械手本体；2、连接板；3、手掌；4、指尖；5、指中；6、指尾；7、角度调整器；8、手动调整装置；9、PLC控制器；10、耐磨层；11、故障报警装置。【具体实施方式】下面结合附图，对本技术作进一步的说明。参看如图1——图2所示，本【具体实施方式】采用如下技术方案:它包含仿生机械手本体1、连接板2、手掌3、指尖4、指中5、指尾6、角度调整器7、手动调整装置8、PLC控制器9 ;所述的仿生机械手本体1的手背底部固定连接有连接板2，指尖4与指中5铰接，指中5与指尾6铰接，指尾6与手掌3铰接；所述的指尖4与指中5的连接处、指中5与指尾6的连接处均设置有角度调整器7，仿生机械手本体1的手指内部通过调整杆与手动调整装置8连接；所述的角度调整器7与PLC控制器9通过线路连接，PLC控制器9设置在手背上。作为优选，所述的指尖4表面设置有耐磨层10。作为优选，所述的仿生机械手本体1的手背上还设置有故障报警装置11，故障报警装置11与PLC控制器9连接。本【具体实施方式】操作时，仿生机械手本体1通过连接板2与手臂连接，由于仿生机械手本体1抓取时，每根手指的指尖4和指中5的旋转角度不一样，通过PLC控制器9设定每根手指的旋转角度，通过手动调整装置8可调整每根手指的弯曲，以实现抓取。采用上述结构后，本【具体实施方式】产生的有益效果为:本【具体实施方式】所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本【具体实施方式】具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征以及本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。【主权项】1.机械手手指摆动结构，其特征在于:它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。2.根据权利要求1所述的机械手手指摆动结构，其特征在于:所述的指尖表面设置有耐磨层。3.根据权利要求1所述的机械手手指摆动结构，其特征在于:所述的仿生机械手本体的手背上还设置有故障报警装置，故障报警装置与PLC控制器连接。【专利摘要】机械手手指摆动结构，它涉及机械手
，它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。本技术所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本技术具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。【IPC分类】B25J15/10【公开号】CN205009252【申请号】CN201520711007【专利技术人】高兴民 【申请人】无锡市盛宝嘉科技有限公司【公开日】2016年2月3日【申请日】2015年9月14日本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手手指摆动结构，其特征在于：它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高兴民，
申请(专利权)人：无锡市盛宝嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32