一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种抑制交流伺服系统扭转振动的方法，包含以下步骤：谐振频率检测单元对电机转速误差信号进行谐振频率检测，获得谐振频率点；自适应陷波器根据谐振频率点自动调节参数，可自动跟踪谐振频率点；IIR低通滤波器抑制交流伺服系统中的中高频扭转振动，干扰观测器抑制交流伺服系统外部的扰动，实现抑制交流伺服系统扭转振动。本发明专利技术还公开了一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统。本发明专利技术利用FPGA并行计算的特点，实时性强，可在充分保证整个交流伺服系统动态性的同时全方位的抑制交流伺服系统扭转振动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及伺服控制
，具体涉及一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统 及其方法。
技术介绍
由于传动装置的刚度有限，在转动过程中会因为弹性形变而产生一定的角度偏 移，使得机械系统中各点的位移不同。在激振频率给定的情况下，传动装置存储能量并会引 起传动装置产生相位相反的角度偏移，这使得电机侧和负载侧的角度偏移量增大，从而导 致交流伺服系统产生扭转振动。在实际的工业生产中，扭转振动会造成交流伺服系统的精 确度和可靠性降低，甚至会因此造成系统崩溃而引发事故，造成巨大的经济损失。为了改善 交流伺服系统的控制性能，如何对交流伺服系统中对扭转振动进行抑制已经成为一个重要 的研究方向。因此，研究交流伺服系统中谐振频率的检测策略和抑制扭转振动的控制方法， 对改善系统的动态响应、精确度和工作效率有非常大的意义，在工业机器人、数控机床等工 业领域中有着很大的应用价值。 以振动抑制为目的的控制技术研究飞速发展，对因机械系统刚性低而引起的扭转 振动的研究尤其广泛，提出了诸多解决方案。采用传统PID控制是过去多年常用的方法，随 后出现了利用观测器、陷波器、滤波器结合PID控制的控制方法对传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统，其特征在于，包含：PID算法单元；IIR低通滤波器，其输入端与所述PID算法单元的输出端连接，用于抑制交流伺服系统中的中高频扭转振动；谐振频率检测单元，用于对电机转速误差信号进行谐振频率检测以获得谐振频率点；自适应陷波器，其输入端分别与所述IIR低通滤波器及谐振频率检测单元的输出端连接，用于根据谐振频率点自适应调节陷波器参数，以跟踪谐振频率抑制交流伺服系统中的中高频扭转振动；电流控制器，其输入端与所述自适应陷波器的输出端连接，用于输出电流控制信号；电机执行机构，其输入端与所述电流控制器的输出端连接，用于接收电流控制器输出的电流控制信号以控制电机运转；电流传感...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：许美健，孙高，吴雄君，史颂华，
申请(专利权)人：上海无线电设备研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31