餐厅服务员机器人行走系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人控制系统技术领域，具体涉及餐厅服务员机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，行走轨迹灵活，可自动规划最佳自行走轨迹，行走途中遇到阻碍时能够自动调整，规避障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人控制系统
，具体涉及餐厅服务员机器人行走系统。
技术介绍
社会的不断发展进步，人们的生活水平不断提高，从而大大促进餐饮业迅速发展，在餐饮业中，点餐和送餐是一种难度交底的工作，对于工作人员的要求比较低，但却是比较繁杂的工作，需要工作人员比较多，大大增加餐厅的成本，也比较难管理。而且现有的餐厅客人吃完饭后，都是直接将餐盘丢在桌上，需要服务员自己去将餐盘收拾好，然后端回来，在就餐人员较多的时候，客人们经常会因为服务员收拾桌子不及时而生气，也影响了餐厅的服务质量。随着人们科技技术的飞速发展，机器人不仅应用于工业领域，也逐步应用于与人们生活联系紧密的领域，各种服务机器人在一些公共场所或是家庭中也开始广泛应用，但是目前应用于餐厅的机器人比较少，现有的服务机器人其功能较少，且其行走轨迹单一，行走轨迹不得出现障碍物，在使用中有很大的局限性，并不适合于餐饮行业中。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供餐厅服务员机器人行走系统，行走轨迹灵活，可自动规划最佳自行走轨迹，行走途中遇到阻碍时能够自动调整，规避障碍物。本技术解决其技术问题采用的技术方案如下:餐厅服务员机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，底板范围为机器人行走的范围，机器人在电磁感应网格板沿网格线行走，单片机控制器通过循迹传感器控制机器人行走的目的地，在行走的过程中定位传感器将机器人的位置信号传送给单片机控制器，接收到目的信息后，单片机控制器为机器人预制行走轨迹，网格的构造觉得了行走轨迹的多样性，规划出用时最少、最优选的行走轨迹，控制机器人沿底板的网格线行走，在行走的过程中，行走的轨迹上临时出现障碍物时，障碍物处的节点处的压力传感器以及受阻传感器发送给单片机控制器，控制器再根据定位传感器的信号控制机器人沿障碍物附近最近路线绕过障碍物或进行重新规划调整路线，使机器人具有更多的更灵活的行走路线，不受障碍物的影响，更为的实用。进一步的，所述底板上设有为单片机控制器提供目的信息的信号发射终端。进一步的，所述循迹传感器、定位传感器、受阻循迹传感器、压力传感器均与单片控制器无线连接。进一步的，所述信号发射终端与单片机控制器无线连接，信号发射终端用来确定机器人行走的最终目的，在底板上确定某个目的点，能够进行信息的输入，智能化程度高。进一步的，所述机器人设有行走系统，行走系统由单片机控制器无线遥控控制。本技术的有益效果是:采用上述方案，机器人能够在单片机控制下进行自主的规划最佳路线，在底板的范围内，机器人可以到达底板上任意指定的地点，更为的灵活实用，且行走的轨迹由单片机控制器实际控制，行走轨迹可由循迹传感器、定位传感器反馈信号的在单片机控制器的作用下灵活的调整，当行走轨迹上有障碍物时，压力传感器反馈信号，压力传感器附近的受阻循迹传感器同样反馈并接收信号，使单片机控制器控制机器人避开障碍物行走，在行走的过程中调整，或是再行走前根据各种传感器反馈的信号规划处最佳行走路线，更为的实用，灵活。【附图说明】通过下面结合附图的详细描述，本技术前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。图1为本技术的结构框图。图2为底板的结构示意图。其中:1为单片机控制器，2为循迹传感器，3为定位传感器，4为压力传感器，5为受阻寻迹传感器，6为机器人，7为底板。【具体实施方式】参照图1、图2所示的餐厅服务员机器人行走系统，包括设有单片机控制器I的机器人6、底板7、行驶定位系统，机器人6设有行走系统，行走系统由单片机控制器I无线遥控控制，底板7为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器6人上的循迹传感器2、定位传感器3，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器I提供规划行走信息的压力传感器4、受阻寻迹传感器5，这样的设置使压力传感器4、受阻寻迹传感器5分布的更均匀，使单片机控制器I对底板7上的情况能够掌握的更为详细及时，提高应变能力，单片机控制器I接收压力传感器4、受阻寻迹传感器5信号并根据循迹传感器2、定位传感器3反馈信号为机器人6规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹，底板7的范围为机器人6行走的范围，机器人6在电磁感应网格板上沿网格线行走，底板7上设有为单片机控制器I提供机器人6目的信息的信号发射终端，信号发射终端与单片机控制器I无线连接，信号发射终端能够进行信息的输入，在底板7上确定某个目的点，然后传送给单片机控制器1.单片机控制器I同时给循迹传感器2发送信号，循迹传感器2反馈信号给单片机控制器1，单片机控制器I规划行走路径并控制机器人6在循迹传感器2的引导下行走，行走过程中单片机控制器I 一直以定位传感器3监控机器人6的运动，在这一过程中，底板7上的受阻循迹传感器5、压力传感器4持续的给单片机控制器I发送信号，使单片机控制器I对底板7范围内的情况及时掌握，压力传感器4、受阻循迹传感器5的反馈信号能够在机器人6行走前为单片机控制器I提供信息，以便规划最佳路径，在机器人6行走过程中，可以根据临时出现的情况做出灵活的调整，行走路径中出现临时障碍物时，障碍物处的压力传感器4收到信号，压力传感器4的压力可以设定，而且持续受到的压力时间也可以设定，以便避免出现误判的情况，同时该处的受阻循迹传感器5 —同将信号反馈给单片机控制器1，单片机控制器I控制机器人6避开该处障碍物，重新规划行走路径，使机器人6的行走更为灵活，提高实用性，机器人6自我控制，智能化程度高。以上所述，仅是本技术的较佳实施例，并非对本技术做任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本专利技术的保护范围之内。【主权项】1.餐厅服务员机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，其特征在于:所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹。2.根据权利要求1所述的餐厅服务员机器人行走系统，其特征在于:所述底板上设有为单片机控制器提供目的信息的信号发射终端。3.根据权利要求1所述的餐厅服务员机器人行走系统，其特征在于:所述循迹传感器、定位传感器、受阻循迹传感器、压力传感器均与单片控制器无线连接。4.根据权利要求1或3任意一项所述的餐厅服务员机器人行走系统，其特征在于:所述信号发射终端与单片机控制器无线连接。5.根据权利要求1所述的餐厅服务员机器人行走系统，其特征在于:所述机器人设有行走系统，行走系统由单片机控制器无线遥控控制。【专利摘要】本技术涉及机器人控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
餐厅服务员机器人行走系统，包括设有单片机控制器的机器人、底板、行驶定位系统，其特征在于：所述底板为电磁感应网格板，行驶定位系统包括设置在机器人上的循迹传感器、定位传感器，电磁感应网格板网格点为底板感应节点，感应节点处设有为单片机控制器提供规划行走信息的压力传感器、受阻寻迹传感器，单片机控制器接收压力传感器、受阻寻迹传感器信号并根据循迹传感器、定位传感器反馈信号为机器人规划行走轨迹或受阻时重新规划轨迹。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邵佳南，牛杰，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32