双模自持式徒步助力装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
双模自持式徒步助力装置
本专利技术属于人体辅助行走
，主要涉及一种助力装置，尤其涉及一种靠重力作用产生液力并通过错孔簧减轻下肢负载的装置。
技术介绍
现有的徒步助力装置(人体外骨骼技术)都是有电源的，通过一系列复杂传感器和伺服机构对人的行走提供助力，负荷从几十千克到几百千克都有。美国外骨骼技术研究始于20世纪60年代，20世纪90年代开始大规模展开。2000年，美国国防部高级研究计划局斥资7500万美元启动“增强人体机能的外骨骼作战概念”(EHPA)计划，通过竞争模式开展外骨骼技术研究。在与加州大学伯克利机械工程学院“伯克利”下肢外骨骼(BLEEX)的竞争中，萨克斯公司(现已被雷声公司收购)的XOS全身式外骨骼脱颖而出，并针对XOS1在体积、能耗方面的缺陷进行改进，2010年9月推出XOS2第二代外骨骼。XOS2采用加强型设计，比XOS1质量更轻、速度更快、能力更强，耗电量降低50％，可使士兵将90千克重物反复举起几百次，同时还可击穿76.2毫米厚的木板。此外，洛克希德·马丁公司2009年研制出“人体负重外骨骼”(HULC)，它具有液压传动装置以及能够像关节...
【技术保护点】
一种双模自持式徒步助力装置，包括护板、上节杆、膝副、下节杆、调节撑杆、子杆、踝副、底板、主连杆、加力杆和液压缸，其特征在于：所述上节杆的下端和下节杆的上端通过膝副连接，所述下节杆的下端通过调节撑杆连接子杆，子杆下端和底板通过踝副连接；所述上节杆上固连护板和紧固带，紧固带将使用者大腿压紧在护板上；所述的下节杆和调节撑杆通过紧固带绑紧使用者的小腿；所述的底板通过紧固带绑紧使用者的脚部；所述的膝副包括膝副垛芯、膝副活塞杆、膝副回复簧和膝副错孔簧，所述的膝副垛芯固连上节杆的下端，所述的膝副错孔簧固连下节杆的上端，膝副垛芯能够在膝副活塞杆的作用下与膝副错孔簧啮合，也能在膝副活塞杆不作...
【技术特征摘要】
1.一种双模自持式徒步助力装置，包括护板、上节杆、膝副、下节杆、调节撑杆、子杆、踝副、底板、两根主连杆、两根加力杆和液压缸，其特征在于：所述上节杆的下端和下节杆的上端通过膝副连接，所述下节杆的下端通过调节撑杆连接子杆，子杆下端和底板通过踝副连接；所述上节杆上固连护板和紧固带，紧固带将使用者大腿压紧在护板上；所述的下节杆和调节撑杆通过紧固带绑紧使用者的小腿；所述的底板通过紧固带绑紧使用者的脚部；所述的膝副包括本体、膝副垛芯、膝副活塞杆、膝副回复簧和膝副错孔簧，所述的膝副垛芯固连上节杆的下端，所述的膝副错孔簧固连下节杆的上端，膝副垛芯能够在膝副活塞杆的作用下与膝副错孔簧啮合，也能在膝副活塞杆不作用时被膝副回复簧驱动，脱离膝副错孔簧；两根主连杆的一端相互铰接，另一端分别与上节杆、下节杆铰接，两根加力杆的一端与液压缸的输出端铰接，另一端分别与两根主连杆铰接，构成四连杆机构；所述的子杆通过长度调节机构与调节撑杆连接，并通过长度调节机构改变下节杆、调节撑杆和子杆的总长度；所述的踝副包括本体、踝副垛芯、踝副活塞杆、踝副回复簧和踝副错孔簧，所述的踝副垛芯固连子杆的下端，所述的踝副错孔簧固连底板，踝副垛芯能够在踝副活塞杆的作用下与踝副错孔簧啮合，也能在踝副活塞杆不作用时被踝副回复簧驱动，脱离踝副错孔簧；所述的底板包括前触发器和后触发器，前触发器内安装气囊，后触发器内安装有空心泡，后触发器外壁和空心泡之间填充液体，液体压力用于驱动踝副活塞杆、膝副活塞杆和液压缸，空心泡连通前触发器的气囊。2.根据权利要求1所述的双模自持式徒步助力装置，其特征在于：所述的膝副垛芯和上节杆的下端通过同轴的膝副错孔簧固连；所述的踝副错孔簧和底板通过不同心调节机构连接，所述的不同心调节机构包括滑块、固定块、弹簧和阻尼片，固定块固连底板，固定块上开有水平方向的槽，滑块与踝副错孔簧固连，可以在槽内滑动，滑块两侧通过弹簧连接固定块，滑块的运动过程会受到弹簧和阻尼片的阻力。3.根据权利要求1所述的双模自持式徒步助力装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：豆征，董文祥，李宗贤，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二O二研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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