叉车及叉车的控制方法技术

叉车(1)具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由液压马达驱动。叉车(1)具备的控制装置(30)基于油门开度、表示制动踏板的操作量的制动器开度、制动器开度的变化速度、由车速传感器检测到的车速中的至少一个，来决定微动率的增加速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】叉车及叉车的控制方法
本专利技术涉及一种具有被发动机驱动的可变容量型的液压泵和在与所述液压泵之间形成闭回路、被从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达的叉车及叉车的控制方法。
技术介绍
存在一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST(HydroStaticTransmission：静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路上具备被发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵和被从该行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。适用了这样的液压驱动装置的叉车还具备由发动机驱动的作业用液压泵，从作业用液压泵将工作油向作业机用促动器供给，来驱动作业机。在这样的叉车中，进行使行驶用液压泵的吸收转矩增减的微动控制(例如，专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特许第5144844号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题作为进行微动控制的叉车的作业，例如有如下的作业：在踏入制动踏板的状态(车辆停止状态)下踏入油门踏板而使发动机的旋转速度上升，使叉动作而进行装卸作业。而且，有如下的作业：在踏入制动踏板的状态(车辆停止状态)下踏入油门踏板而使发动机旋转速度上升，然后，突然松开制动踏板，由此利用叉将搬运物压入或者将叉从货物的间隙拔出的作业。在专利文献1中记载了一种进行微动控制的技术，该微动控制适合于进行叉车特有的压入作业及拔出作业的情况。此外，在具备HST的叉车进行的作业中，存在如下情况等各种场面：在踏入制动踏板之后欲减弱减速力而使制动踏板返回的情况、之后再踏入油门踏板的情况、或者在一边行驶一边进行装卸操作时操作员错误地过度松开制动踏板的情况。本专利技术的目的是在使用了具备HST的叉车的作业中，实现适当的微动控制。用于解决课题的手段本专利技术涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：车速传感器，其求出所述叉车的车速；油门开度传感器，其检测油门开度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量；制动踏板，其为了对所述叉车进行制动而使用，且操作所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率；微动率运算部，其运算与所述制动踏板的操作量对应的所述微动率；微动率增加速度运算部，其基于所述油门开度、表示所述制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由所述车速传感器检测到的所述车速中的至少一个，来决定所述微动率的增加速度。优选的是，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。优选的是，所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。本专利技术涉及一种叉车的控制方法，所述叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车的控制方法在控制叉车时，基于油门开度、表示为了对所述叉车进行制动而使用的制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由车速传感器检测到的所述叉车的车速中的至少一个，来决定所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率的增加速度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量。优选的是，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。优选的是，所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。本专利技术在使用了具备HST的叉车的作业中，能够实现适当的微动控制。附图说明图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。图3是表示微动率相对于微动操作量的变化的图。图4是表示HST泵的目标吸收转矩相对于实际发动机转数的特性线的图。图5是表示基于控制装置的包含对HST泵的微动控制的泵控制的框图。图6是表示决定微动率增加速度的控制例的流程图。图7是表示在油门开度为规定的油门开度阈值以上且制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下使用的微动率增加速度的图表的一例的图。具体实施方式关于用于实施本专利技术的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。图3是表示微动率相对于微动操作量的变化的图。叉车1具有车身3和作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b，作业机5设置在车身3的前方。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及可变容量型的作业机液压泵16。驱动轮2a通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，且驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车1通过HST而行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10及作业机液压泵16均具有斜盘，通过改变斜盘的倾转角而使容量变化。作业机5具有使叉6升降的升降工作缸7及使叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a以及用于操作作业机5的包含升降杆及倾斜杆的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在叉车1的操作者从驾驶席能够进行踩踏操作的位置。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a以重叠的状态描绘。如图2所示，叉车1具备由成为闭回路的主液压回路100的液压供给管路10a、10b连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：车速传感器，其求出所述叉车的车速；油门开度传感器，其检测油门开度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量；制动踏板，其为了对所述叉车进行制动而使用，且操作所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率；微动率运算部，其运算与所述制动踏板的操作量对应的所述微动率；微动率增加速度运算部，其基于所述油门开度、表示所述制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由所述车速传感器检测到的所述车速中的至少一个，来决定所述微动率的增加速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：车速传感器，其求出所述叉车的车速；油门开度传感器，其检测油门开度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量；制动踏板，其为了对所述叉车进行制动而使用，且操作所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率；微动率运算部，其运算与所述制动踏板的操作量对应的所述微动率；微动率增加速度运算部，其基于所述油门开度、表示所述制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由所述车速传感器检测到的所述车速中的至少一个，来决定所述微动率的增加速度。2.根据权利要求1所述的叉车，其中，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。3.根据权利要求1所述的叉车，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。4.根据权利要求1所述的叉车，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。5.根据权利要求1所述的叉车，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。6.根据权利要求5所述的叉车，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子慎治，大岩泰司，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP