叉车及叉车的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种叉车及叉车的控制方法。本发明专利技术的叉车及叉车的控制方法使得参照摩擦系数，调节叉/门架倾斜度，另外，通过参照地理信息，能够在叉车出离坡路之前或进入之前先行适宜地调节叉/门架倾斜度。另外，在即使使叉/门架倾斜度最大限度后倾而危险程度仍未降低时，使叉车的输出减小或使制动器运转，使车辆的行驶速度减小，由此，能够显著减小负载物的落下危险。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】叉车及叉车的控制方法
本专利技术涉及叉车及叉车的控制方法，更详细而言，涉及一种使得能够防止负载物在行驶中落下的叉车及叉车的控制方法。
技术介绍
一般而言，叉车用于搬运负载物。更详细而言，叉车沿行驶路径移动并搬运负载物。另一方面，叉车从动力源接受提供动力而使液压系统运转，液压系统产生液压。叉车借助于液压或发动机、马达而行驶，或由液压而使叉升降。另外，叉可以配备于门架，门架可以在叉车中前后倾斜。前面说明的动力源可以为内燃机或电动马达。另一方面，负载物搭载于货盘，叉车的叉插入于货盘。如果叉通过叉车的运转而升降，那么，负载物进行升降，如果叉车行驶，则负载物被搬运。叉车行驶的行驶路径可以为平坦的路或有坡路。坡路根据叉车的行驶方向可以理解为上坡路或下坡路。在叉车行驶时，以使门架后倾的状态行驶，以便负载物不会落下。所述的后倾的意义，是指门架向叉车的主体侧倾斜。同理，前倾意味着门架向前方倾斜。以往，作业者掌握行驶路径，控制门架的前倾程度或后倾程度。因此，作业者必须在进入或离开坡路的适当时间点，适宜地控制门架的倾斜角度。另一方面，负载物配置于叉车的前方，因而在向前方行驶的情况下，行驶路径在视野中可能会被负载物遮挡。由此，存在关于行驶路径的信息，即，视野难以确保的问题。因此，以往难以在适宜的时间点调节叉车的门架倾斜角度，另外，还存在不知道门架倾斜角度调节到何种程度的情形。特别是适宜地控制门架倾斜角度，会因作业者的熟练度而偏差严重，如果是不熟练的作业者，会存在错误设定门架倾斜角度的情形。进而，由于作业者的错误判断，会有向完全意外的错误方向控制门架的倾斜的情形，在这种情况下，存在险些使负载物落下的忧虑。[现有技术文献][专利文献]韩国公开专利公报第10-2012-0069816号(2012.06.29.)
技术实现思路
技术课题因此，本专利技术要实现的技术课题，目的在于提供一种叉车及叉车的控制方法，当在搭载负载物的状态下进入或出离倾斜的行驶路径时，使得门架的倾斜角度可以实时调节，以便负载物不落下。本专利技术要实现的技术课题不限定于上面言及的技术课题，未言及的其它技术课题是本专利技术所属
的技术人员可以从以下记载明确理解的。课题解决方案旨在达成所述技术课题的本专利技术实施例的叉车包括：叉车10，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；叉30，其搭载负载物或货盘；门架20，其配置于所述叉车10的前方，使所述叉30升降；倾斜驱动器22，其配置于所述叉车10与所述门架20之间，由所述液压系统输出的液压运转，使所述门架20运转；输入部100，其输入所述负载物的重量、所述叉车10的倾斜度、所述门架20相对于所述叉车10的倾斜度、所述叉车10的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉30与所述货盘40间的静止摩擦系数；及控制部200，其根据在所述输入部100输入的所述各个信息，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力(NetForce)，导出负载物落下危险程度；所述叉车10在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器22先行运转，控制所述门架20的倾斜角度。另外，本专利技术实施例的叉车可以还包括制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车10的行驶系统，发挥所述叉车10的制动作用；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转并控制所述叉车10的速度。另外，本专利技术实施例的叉车可以还包括动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车10的传动系统，使得动力传递给所述行驶系统；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述动力系统单元运转，控制所述动力的输出大小。另外，本专利技术实施例的叉车可以还包括：制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车10的行驶系统，发挥所述叉车10的制动作用；及动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车10的传动系统，使得动力传递给所述行驶系统；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述叉车10的速度和所述动力的输出大小。旨在达成所述技术课题的本专利技术实施例的叉车的控制方法包括：第一步骤(s10)，收集基础数据(负载物重量、叉车倾斜度、叉/门架倾斜度、叉车加速度、地理信息、静止摩擦系数)；第三步骤(s30)，计算所述负载物的静止摩擦力；第四步骤(s40)，比较判断所述静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小；第五步骤(s50)，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到55％，则控制倾斜驱动器22以使静止摩擦力增加；第六步骤(s60)，收集更新数据(叉/门架倾斜度、叉车倾斜度、叉车加速度)；及第七步骤(s70)，比较判断借助于所述更新数据而更新的更新静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小，如果所述更新静止摩擦力小于所述净力(NetForce)，则返回所述第五步骤(s50)；叉车从行驶路径出入坡路之前，先行控制叉/门架的倾斜度。另外，就本专利技术实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到35％至55％，则向仪表板输出预备警告。另外，就本专利技术实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到45％至65％，则输出视觉或听觉上可识别的警告消息。另外，就本专利技术实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到65％至85％，则控制动力系统或动力系统控制单元，减小发动机输出。另外，就本专利技术实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到70％至90％，则控制制动器或制动器控制单元，减小叉车的行驶速度。另外，就本专利技术实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第七步骤(s50)中，如果所述更新静止摩擦力大于所述净力(NetForce)，则返回所述第一步骤(s10)。另外，本专利技术实施例的叉车的控制方法在所述第一步骤(s10)与所述第三步骤(s30)之间可以还包括第二步骤(s20)，在该第二步骤(s20)中判断负载物的有无，如果有负载物，则进入所述第三步骤(s30)，如果没有负载物，则返回所述第一步骤(s10)。另外，本专利技术实施例的叉车的控制方法可以是在所述基础数据中，还包括基于危险程度高低的危险级定义，在危险级中，危险程度越高，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越低，控制成所述倾斜驱动器22的运转时间点提前，在危险级中，危险程度越低，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越高，控制成所述倾斜驱动器22的运转时间点延后。其它实施例的具体事项包含于详细说明及附图中。专利技术效果如上所述构成的本专利技术实施例的叉车及叉车的控制方法使得在叉上搭载负载物的状态下，在进入坡路之前或出离之前先行调节门架倾斜度，从而能够防止负载物的落下。另外，本专利技术实施例的叉车及叉车的控制方法使得把叉/门架倾斜度自动调节为适宜的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叉车，其特征在于，包括：叉车(10)，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；叉(30)，其搭载负载物或货盘；门架(20)，其配置于所述叉车(10)的前方，使所述叉(30)升降；倾斜驱动器(22)，其配置于所述叉车(10)与所述门架(20)之间，由所述液压系统输出的液压运转，调节所述门架(20)的倾斜程度；输入部(100)，其输入所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数；及控制部(200)，其根据在所述输入部(100)输入的所述各个信息，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力(Net Force)，导出负载物落下危险程度；所述叉车(10)在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器(22)先行运转，控制所述门架(20)的倾斜角度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.03 KR 10-2013-01492041.一种叉车，其特征在于，包括：叉车(10)，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；叉(30)，其搭载负载物或货盘；门架(20)，其配置于所述叉车(10)的前方，使所述叉(30)升降；倾斜驱动器(22)，其配置于所述叉车(10)与所述门架(20)之间，由所述液压系统输出的液压运转，调节所述门架(20)的倾斜程度；输入部(100)，其输入所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数；及控制部(200)，其根据在所述输入部(100)输入的所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力，导出负载物落下危险程度；所述叉车(10)在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器(22)先行运转，控制所述门架(20)的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，并控制所述叉车(10)的速度。3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述动力的输出大小。4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括：制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用；及动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统；根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述叉车(10)的速度和所述动力的输出大小。5.一种叉车的控制方法，其特征在于，包括：第一步骤(s10)，收集包括负载物重...

【专利技术属性】
技术研发人员：金大铉，
申请(专利权)人：株式会社斗山，
类型：发明
国别省市：韩国;KR