车辆、车辆控制装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆、车辆控制装置以及控制方法。一种平衡式电动滑板车包括回转传感器。演算处理部根据回转传感器的输出信号计算倾斜角度变化值。控制模式为待机模式时，如果倾斜角度变化值的绝对值比乘车角速度阈值大，则控制模式切换部将控制模式切换到乘车模式。在控制模式为乘车模式时，如果倾斜角度变化值的绝对值比下车角速度阈值大，则控制模式切换部将控制模式切换到待机模式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及独轮车和同轴两轮车等。
技术介绍
一直以来，能够使车辆本体的姿态独立地稳定的独轮车和同轴两轮车等不稳定车辆是公知的(例如参考特开平9-175462号公报、专利第3070015号公报或特表2003-502002号公报)。这种不稳定车辆具有以车轮为支点而自由摆动的结构。在特开平9-175462号公报中，记载了一种能够降低摆动同时能够调整自立稳定力的独轮车。在这种独轮车中，由CMG(控制力矩回转仪/陀螺仪)减摆装置来降低车轴的摆动角速度。由此使行驶中的独轮车前后方向和左右方向的稳定性提高。在专利第3070015号公报中记载了独轮车等不稳定车辆的行驶控制装置。这种不稳定车辆的行驶控制装置通过根据车架的倾斜方向、倾斜角度和倾斜角速度而驱动转动体，以使不稳定车辆行驶。在特表2003-502002号公报中记载了一种同轴两轮车等个人用移动车辆。在该个人用移动车辆中，根据车辆前后方向的倾斜确定车辆行进方向和行进速度。然而上述特开平9-175462号公报的独轮车和专利第3070015号公报的不稳定车辆的行驶控制装置不能对使用者的乘车和下车进行判断。因而，在使用者乘车或下车时，也由减摆装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，它包括：使用者所乘的本体部；自由转动地支承在所述本体部上的车轮；驱动所述车轮的驱动部；检测与所述本体部的倾斜角度有关的信息的第１检测部；和以多个动作模式控制所述驱动部的控制部，其中， 所述控制部根据由所述第１检测部所检测到的与所述本体部的倾斜角度有关的信息切换所述动作模式。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：平松裕二，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]