本实用新型专利技术涉及一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，摄取平面A和摄取平面B相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。本实用新型专利技术的校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种易损件顶点坐标校正装置。
技术介绍
在自动化机器设备的
中，具体某一装置或部件的坐标位置是十分重要的，例如点胶机的针头、点焊机的点焊头等等，一旦这些部件的坐标发生偏差，整个流水工作的轨迹将发生偏移。但是，这些关键部件的往往又是整个设备中使用最频繁的部件，容易损坏，因此，经常需要更换。通常，这些部件都是手工更换的，而这些易损件的坐标也是通过人眼对准的，因此往往与更换前的坐标会发生偏差，校正精度不高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:为了克服易损件更换后坐标发生偏差，人眼校正精度不高的不足，本技术提供一种易损件顶点坐标校正装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线11和12，11与12相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点C。所述视觉识别系统设置在一长方体壳体内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体的相邻两个平面平行或重合。壳体可以对视觉识别系统进行保护，同时，还可以将壳体的内壁作为视觉识别系统的背景，提高视觉识别的精度。所述壳体为正方体。一种点胶机，具有针头，还具有所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头。所述的点胶机，所述针头通过驱动机构驱动，所述驱动机构的运动方向包括X轴、I轴和Z轴三个方向，X轴、y轴和z轴两两相互垂直，所述摄取平面A与X轴和Y轴所确定的平面平行，所述摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括X轴、y轴和z轴三个方向，X轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与X轴和J轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤:(I)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。(3)通过视觉识别系统不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿X轴、y轴和Z轴移动的坐标值。(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。步骤(3)中，先将易损件顶点沿X轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值ΔΧ，Ay ;然后易损件顶点沿ζ轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δζ。步骤⑷中，移动坐标值Δχ，Ay和Δζ即为易损件坐标的运动补偿值(Δχ，Δ y,Δ z)。第 j 个点(X」，Yj, Zj)补偿后的坐标为(Xj+ Δ X，Yj+ Λ y，Zj+ Λ z)。Λ χ，Λ y 和 Λ ζ 带有正负方向，以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点O。本技术的有益效果是，本技术的易损件顶点坐标校正装置，校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。【附图说明】下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的易损件顶点坐标校正装置的结构示意图。图1中，1、壳体。【具体实施方式】现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1所示，本技术的一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线11和12，11与12相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点C。所述视觉识别系统设置在一长方体壳体I内，图1中的壳体I是正方体。摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体I的相邻两个平面平行或重合。壳体I可以对视觉识别系统进行保护，同时，还可以将壳体I的内壁作为视觉识别系统的背景，提高视觉识别的精度。一种点胶机，具有针头和所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头，所述针头通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括χ轴、y轴和ζ轴三个方向，χ轴、y轴和ζ轴两两相互垂直，摄取平面A与χ轴和Y轴所确定的平面平行，摄取平面B与Z轴平行，且与摄取平面A垂直。一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括χ轴、y轴和ζ轴三个方向，χ轴、y轴和ζ轴两两相互垂直，摄取平面A与χ轴和j轴所确定的平面平行，摄取平面B与ζ轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤:(I)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。(3)通过视觉识别系统不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿X轴、y轴和Z轴移动的坐标值:先将易损件顶点沿X轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值△ X，△ y ;然后易损件顶点沿ζ轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δζ。(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值:移动坐标值ΔΧ，Ay和Δ ζ即为易损件坐标的运动补偿值(Δχ，Ay, Δζ)。第j个点(Xj, Yj, Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δχ, Yj+Ay, Zj+Δζ) , Δχ, Ay和Δζ带有正负方向，以步骤⑵中易损件顶点移动后所在的点为零点O。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。【主权项】1.一种易损件顶点坐标校正装置，其特征在于:包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线11和12，11与12相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点C。2.如权利要求1所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于:所述视觉识别系统设置在一长方体壳体(I)内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体(I)的相邻两个平面平行或重合。3.如权利要求2所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于:所述壳体(I)为正方4.一种点胶机，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：曲东升，闵继江，邵乔林，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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