一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法
本专利技术涉及一种交流永磁同步电机伺服系统，具体为一种交流永磁同步电机伺服系统的转动惯量辨识方法。
技术介绍
在永磁同步电机伺服系统中，当电机负载转动惯量和负载转矩发生变化时，会使伺服系统中已优化整定好的控制器的性能严重下降，很大程度上制约了系统性能的提高。通过准确辨识当前系统的总转动惯量和负载转矩，可以实现具有良好瞬态特性的速度控制。可见，转动惯量辨识功能在高性能交流伺服系统中的研究非常重要，特别是对系统转动惯量进行智能化辨识，对于伺服系统的精准控制具有很实际的意义。而从伺服系统的发展趋势也可以看出，转动惯量辨识作为智能控制的重点研究之一，是交流伺服系统研究中的一个热门方向。为了使系统能够在复杂的环境中正常高性能的运行，伺服控制单元必须具有参数辨识和控制器参数自整定功能，以此来使系统在短时间内恢复原状态，强鲁棒性的运行，只有快速精确地辨识出系统参数(此处特指电机转子和负载的转动惯量)，控制单元才能根据该辨识值相应地对控制器参数进行调整和优化。现代控制领域和电机控制领域的众多学者对惯量辨识方法做了大量研究,这些方法可以归结为两大...
【技术保护点】
一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法，其特征在于，将负载惯量及电机的转子转动惯量的和作为系统总转动惯量，伺服系统做周期性的正反向加减速运动，采用负载扰动转矩状态观测器观测电机负载的转矩变化，得到模型扰动转矩；采用积分辨识算法辨识出转动惯量。
【技术特征摘要】
1.一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法，其特征在于，将负载惯量及电机的转子转动惯量的和作为系统总转动惯量，伺服系统做周期性的正反向加减速运动，采用负载扰动转矩状态观测器观测电机负载的转矩变化，得到模型扰动转矩；采用积分辨识算法辨识出转动惯量；所述伺服系统周期性正反向加减速运动的运行状态为：正向加速阶段：S1、以第一加速度a1做匀加速运动，使电机速度由零加速至第一转速ω1，加速时间t1；S2、以第二加速度a2做匀加速运动，使电机速度由第一转速ω1加速到第二转速ω2，加速时间t2；正向匀速阶段：S3、电机以第二转速ω2做匀速运动，匀速时间t3；正向减速阶段：S4、以第三加速度a3做匀减速运动使电机转速由第二转速ω2减速到第一转速ω1，减速时间t4；S5、以第四加速度a4做匀减速运动使电机转速由第一转速ω1减速到零，减速时间t5；反向加速阶段：S6、以第四加速度a4做匀加速运动使电机速度由零加速至负的第一转速-ω1，加速时间t5；S7、以第三加速度a3做匀加速运动使电机速度由负第一转速-ω1加速到负第二转速-ω2，加速时间t4；反向匀速阶段：S8、以负的第二转速-ω2做匀速运动，匀速时间t3；反向减速阶段：S9、以第二加速度a2做匀减速运动使电机速度由负的第二转速-ω2减速至负的第一转速-ω1；S10、以第一加速度a1做匀减速运动使电机速度由负的第一转速-ω1减速到零；至此，完成一个电机正反向加减速运行周期；其中加速度值、速度值及加减速时间值根据实际情况进行设定。2.根据权利要求1所述的一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法，其特征在于，所述负载扰动转矩状态观测器方程为：其中，J、B...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜桂红，王志成，孙宇，代兵，刘洋，袁田，
申请(专利权)人：沈阳高精数控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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