汽车ABS仿人智能控制方法技术

本发明专利技术请求保护一种基于仿人智能控制的汽车制动防抱死系统（ＡＢＳ）控制方法，涉及汽车电子控制技术领域，它把汽车视作快速移动的机器人，利用传感器在线提取车速和轮速信号，计算汽车制动中的滑移率，在设计ＡＢＳ运行目标轨迹的基础上，通过仿人智能控制的方法，把汽车ＡＢＳ控制划分成运行控制、参数校正、任务协调适应等三个求解级，划分汽车制动过程特征状态，以此设计ＡＢＳ控制的特征模型，然后进行特征辨识，依据汽车制动响应曲线和设计的汽车ＡＢＳ仿人智能控制模态集，进行仿人智能推理，通过可控的电磁阀来调节汽车ＡＢＳ中各车轮状态，使汽车获得良好制动稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车电子控制
，具体涉及一种汽车制动防抱死(ABS)控制的方法。
技术介绍
实际行驶中的汽车，路面、载荷、车速等情况复杂多变，而汽车制动防抱死(ABS)系统是复杂的非线性时变系统，建立完整、正确的全车ABS模型非常困难，而在ABS的控制上，能否在制动时保持最佳滑移率直接决定了汽车ABS系统的制动效果。目前，在ABS控制领域存在传统的逻辑门限、PID、模糊、滑模变结构等控制方法。其中，传统逻辑门限控制需要较多经验，算法实施复杂，但硬件成本低；PID简单实用，但鲁棒性较差，实施成本也高；模糊控制可实施性好，鲁棒性较强，但控制精度较差；滑模变结构与模糊控制类似，精度有所提高，但以系统的高速切换为代价，对动作系统要求高。现有技术在ABS的控制上采用上述单一的控制方式难以消除模型的不确定性对控制系统的影响。本专利技术采用仿人智能控制把制动中的汽车当作快速移动的机器人，能够模拟人的思维对复杂条件下汽车制动过程作出快速决策，使汽车在不同制动条件下保持最佳滑移率。且可兼顾制动效果鲁棒性和控制精度。因此，有必要对汽车ABS制动时滑移率的模态进行分析，在不同模态下寻求不同的控制策本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车ＡＢＳ仿人智能控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：（１）利用车速传感器和轮速传感器在线提取汽车行驶、制动过程中汽车车速和轮速信号，获取汽车ＡＢＳ制动中的滑移率；（２）根据汽车制动ＡＢＳ系统运行目标轨迹，确定滑移率的理想“误差－误差变化”相平面；（３）依据目标轨迹，划分ＡＢＳ控制问题的求解级，并在确定运行控制级和参数校正级各自特征基元的基础上，划分特征状态，设计特征模型；（４）进行特征辨识，设计控制模态集、推理规则集和协调控制算法；（５）根据协调控制算法计算出局部控制器的输出值，通过可控电磁阀来调节汽车ＡＢＳ系统中各车轮状态，从而使汽车获得良好制动稳定性。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李锐，李银国，王平，冯辉宗，郑太雄，李畅，
申请(专利权)人：重庆邮电学院，
类型：发明
国别省市：85[中国|重庆]