水平多关节型机器人制造技术

本发明专利技术提供一种水平多关节型机器人。一个方式的水平多关节型机器人具备：第一臂，其能够相对于基台转动；第二臂，其能够相对于第一臂转动；第一转动限制部件，其限制第一臂的转动；以及第二转动限制部件，其限制第二臂的转动，第一臂具备设置于框体的内部的梁，第一转动限制部件与第二转动限制部件中的至少一方具备接触部、固定部以及连接部，第一转动限制部件的接触部与基台接触，第二转动限制部件的接触部与第二臂接触，固定部固定于第一臂的梁，连接部插通于在框体形成的孔部，在接触部与框体之间、以及连接部与孔部的内壁之间中的至少一方设置有阻力部件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水平多关节型机器人。
技术介绍
提出了如下止挡装置:在机器人的旋转可动部件欲超出可动范围而旋转的情况下，该止挡装置与旋转可动部件接触，由此使该旋转可动部件的旋转机械式停止(例如，专利文献I)。专利文献1:日本特开平5-228882号公报但是，在上述那样的止挡装置中，在与旋转可动部件(臂)接触时，固定止挡装置的固定部局部受到剪切应力，从而存在例如固定止挡装置的螺栓断裂的情况。
技术实现思路
本专利技术的一个方式是鉴于上述的问题而形成的，其目的之一在于提供一种能够抑制对臂的转动进行机械式限制的装置产生损坏的水平多关节型机器人。本专利技术的水平多关节型机器人的一个方式的特征在于，具备:基台；第一臂，其与上述基台连结，并能够相对于上述基台绕第一轴转动；第二臂，其与上述第一臂连结，并能够绕与上述第一轴分离的第二轴转动；第一转动限制部件，其设置于上述第一臂，并限制上述第一臂相对于上述基台绕上述第一轴的转动；以及第二转动限制部件，其设置于上述第一臂，并限制上述第二臂绕上述第二轴的转动，上述第一臂具备:框体，其具备形成有沿上述第一轴以及上述第二轴的轴向贯通的孔部的壁部；以及梁，其设置于上述框体的内部，上述第一转动限制部件与上述第二转动限制部件中的至少一方具备:接触部；固定部；以及连接部，其将上述接触部与上述固定部连接，上述第一转动限制部件的上述接触部在上述第一臂相对于上述基台绕上述第一轴的转动被限制时与上述基台接触，上述第二转动限制部件的上述接触部在上述第二臂绕上述第二轴的转动被限制时与上述第二臂接触，上述固定部固定于上述梁，上述连接部以与上述孔部的内壁分离的方式插通于上述孔部，在上述接触部与上述框体之间、以及上述连接部与上述孔部的内壁之间中的至少一方设置有阻力部件。根据本专利技术的水平多关节型机器人的一个方式，在转动限制部件的接触部与基台或者第二臂接触时，首先在固定部产生弯曲应力。然后，因该弯曲应力而使转动限制部件、更详细而言为连接部弯曲变形，若转动限制部件的连接部与孔部的内壁接触，则在连接部产生剪切应力。即，能够在转动限制部件的两个部位分散承受因基台或者第二臂与转动限制部件接触而施加于该转动限制部件的力。另外，由于在接触部与框体之间、以及连接部与孔部之间中的至少一方之间设置有阻力部件，所以在从固定部产生弯曲应力到旋转抑制部件弯曲变形而使连接部与孔部的内壁接触为止的期间，能够利用阻力部件来缓和剪切应力的能量，从而能够减少施加于连接部的剪切应力。由此，根据本专利技术的水平多关节型机器人的一个方式，可以得到能够抑制对臂的转动进行机械式限制的转动限制部件产生断裂的情况的水平多关节型机器人。也可以构成为，上述第二臂具备凸部，该凸部从具有接触面的靠上述第一臂侧的面向上述第一臂侧突出，上述第二转动限制部件的接触部在上述第二臂的转动被抑制时与上述凸部的上述接触面接触。根据该结构，由于第二臂以接触面与第二转动限制部件的接触部接触，所以能够利用第二臂使施加于第二转动限制部件的力的朝向、大小稳定化。也可以构成为，上述梁的上述轴向的长度比上述壁部的上述轴向的长度大。根据该结构，能够稳固地进行第一转动限制部件以及第二转动限制部件相对于梁的固定，并能够使第一臂的重量轻型化。也可以构成为，在上述基台的与上述接触部接触的部位设置有弹性部。根据该结构，能够进一步减少施加于转动限制部件的力。本专利技术的水平多关节型机器人的一个方式的特征在于，具备:基台；第一臂，其与上述基台连结，并能够相对于上述基台绕第一轴转动；第二臂，其与上述第一臂连结，并能够相对于上述第一臂绕与上述第一轴平行且与上述第一轴分离的第二轴转动；第一转动限制部件，其设置于上述第一臂，并以使可转动范围成为规定的范围的方式限制上述第一臂相对于上述基台绕上述第一轴的转动；以及第二转动限制部件，其设置于上述第一臂，并以使可转动范围成为规定的范围的方式限制上述第二臂相对于上述第一臂绕上述第二轴的转动，上述第一臂具备:框体，其具备形成有沿上述第一轴以及上述第二轴的轴向贯通的孔部的壁部；以及梁，其设置于上述框体的内部，上述第二臂具备凸部，该凸部从具有接触面的靠上述第一臂侧的面向上述第一臂侧突出，在上述基台设置有弹性部，上述第一转动限制部件以及上述第二转动限制部件分别具备:接触部；固定部；以及连接部，其将上述接触部与上述固定部连接，上述第一转动限制部件的上述接触部在上述第一臂相对于上述基台绕上述第一轴的转动被限制时与上述基台的上述弹性部接触，上述第二转动限制部件的上述接触部在上述第二臂相对于上述第一臂绕上述第二轴的转动被限制时与上述第二臂的上述凸部的接触面接触，上述固定部固定于上述第一臂的上述梁，上述连接部以与上述孔部的内壁分离的方式插通于在上述框体的上述壁部形成的上述孔部，在上述接触部与上述框体之间、以及上述连接部与上述孔部的内壁之间设置有阻力部件，该阻力部件针对上述第一转动限制部件以及上述第二转动限制部件相对于上述孔部的相对移动，向上述第一转动限制部件以及上述第二转动限制部件施加阻力，上述梁的上述轴向的长度比上述壁部的上述轴向的长度大，上述第一转动限制部件的上述连接部的上述轴向的长度比上述第二转动限制部件的上述连接部的上述轴向的长度大。根据本专利技术的水平多关节型机器人的一个方式，能够进一步抑制接触时与第二转动限制部件相比容易被施加较大的力的第一转动限制部件产生断裂的情况。【附图说明】图1是表示本实施方式的水平多关节型机器人的侧视图。图2是表示本实施方式的水平多关节型机器人的俯视图。图3是表示本实施方式的水平多关节型机器人的第一臂的、图2的II1-1II剖视图。图4是用于对施加于转动限制部件的力进行说明的剖视图。图5是用于对施加于转动限制部件的力进行说明的剖视图。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式的水平多关节型机器人进行说明。此外，本专利技术的范围并不限定于以下的实施方式，能够在本专利技术的技术思想的范围内进行任意变更。另外，在以下的附图中，为了便于理解各结构，存在使实际的构造与各构造的比例尺、数量等不同的情况。图1 以及图 2是表不本实施方式的SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm:选择顺应性装配机器手臂)机器人(水平多关节型机器人)100的图。图1是侧视图。图2是俯视图。此外，在以下的说明中，设定XYZ坐标系，并参照该XYZ坐标系对各部件的位置关系进行说明。此时，设铅垂方向为Z轴方向，设水平方向且基台110(参照图1、图2)的长度方向为Y轴方向、并设水平方向且基台110的宽度方向为X轴方向。另外，在以下的说明中，将图2所示的姿势、即基台110、第一臂120、以及第二臂130的长边方向在与Y轴平行的线上排列的姿势称为基准姿势。如图1所示，本实施方式的水平多关节型机器人100具备:基台110 ;第一臂120 ；第二臂130 ;作业头140 ;末端执行器150 ;配线拉绕部160 ;第一转动限制部件180 ;以及第二转动限制部件181。基台110例如通过螺栓等固定于未图示的地面。基台110的上端部与第一臂120连结。第一臂120能够相对于基台110，绕沿着铅垂方向(Z轴方向)的第一轴Jl转动。在基台110内，设置有使第一臂120转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节型机器人，其特征在于，所述水平多关节型机器人具备：基台；第一臂，其与所述基台连结，并能够相对于所述基台绕第一轴转动；第二臂，其与所述第一臂连结，并能够绕与所述第一轴分离的第二轴转动；第一转动限制部件，其设置于所述第一臂，并限制所述第一臂相对于所述基台绕所述第一轴的转动；以及第二转动限制部件，其设置于所述第一臂，并限制所述第二臂绕所述第二轴的转动，所述第一臂具备：框体，其具备形成有沿所述第一轴以及所述第二轴的轴向贯通的孔部的壁部；以及梁，其设置于所述框体的内部，所述第一转动限制部件与所述第二转动限制部件中的至少一方具备：接触部；固定部；以及连接部，其将所述接触部与所述固定部连接，所述第一转动限制部件的所述接触部在所述第一臂相对于所述基台绕所述第一轴的转动被限制时与所述基台接触，所述第二转动限制部件的所述接触部在所述第二臂绕所述第二轴的转动被限制时与所述第二臂接触，所述固定部固定于所述梁，所述连接部以与所述孔部的内壁分离的方式插通于所述孔部，在所述接触部与所述框体之间、以及所述连接部与所述孔部的内壁之间中的至少一方设置有阻力部件。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤勇太，星野真吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP