作业车辆制造技术

作业车辆具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动而向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。油路与方向控制阀连接。在油路中流动有用于使滑柱移动的先导油。斗杆挖掘用比例电磁阀设于油路。斗杆操作构件用于供操作员操作而驱动斗杆。判定部判定是处于斗杆操作构件的操作量为规定值以下的第一操作状态还是处于斗杆操作构件的操作量大于规定值的第二操作状态。设定部设定对斗杆挖掘用比例电磁阀的开度进行指示的指令电流。设定部在第一操作状态下将指令电流设定为恒定值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
像液压挖掘机这样的作业车辆具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置。在作业车辆的控制中，已知有基于挖掘对象的目标形状即目标挖掘地形来使铲斗移动的自动控制。在专利文献I中提出有对如下的仿形作业进行自动控制的方式，所述仿形作业是指通过铲斗的铲尖沿着基准面移动，由此将与铲斗抵接的沙土耙平，制作与平坦的基准面对应的面。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开平9-328774号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述仿形作业中，为了进行使斗杆以低速移动的作业而对斗杆操作杆进行了微操作时，基于自动控制的铲斗的铲尖不稳定，存在产生摆动的可能性。本专利技术为了解决上述课题而提出，其目的在于提供一种能够抑制摆动的作业车辆及作业车辆的控制方法。其他课题及新的特征可以通过本说明书的记载及附图而得以明确。用于解决课题的方案向驱动斗杆的斗杆油缸流入的工作油的流动方向及流量由滑柱的移动决定。在用于使滑柱移动的先导油流动的油路中设置比例电磁阀，通过控制向比例电磁阀的指令电流，能够进行基于控制器的斗杆的自动控制。本专利技术人发现了在对斗杆操作杆进行微操作时向比例电磁阀输出的指令电流的值急速振动的现象，将其推定为产生摆动的原因之一。基于此，本专利技术人得到了若能使向比例电磁阀输出的指令电流的值稳定则能够抑制摆动的见解，并完成了本专利技术。即，本专利技术的一方案的作业车辆具备工作装置、斗杆油缸、方向控制阀、油路、斗杆挖掘用比例电磁阀、斗杆操作构件、判定部和设定部。工作装置包括动臂、斗杆和铲斗。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱。方向控制阀通过滑柱的移动而向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。油路与方向控制阀连接。在油路中流动有用于使滑柱移动的先导油。斗杆挖掘用比例电磁阀设于油路。斗杆操作构件用于供操作员操作而驱动斗杆。判定部判定是处于斗杆操作构件的操作量为规定值以下的第一操作状态还是处于斗杆操作构件的操作量大于规定值的第二操作状态。设定部设定对斗杆挖掘用比例电磁阀的开度进行指示的指令电流。设定部在第一操作状态下将指令电流设定为恒定值。根据本专利技术的作业车辆，将恒定的指令电流向斗杆挖掘用比例电磁阀输出，使斗杆挖掘用比例电磁阀的开度恒定，由此能够使斗杆的动作稳定。由此，能够使铲斗的铲尖稳定，因此能够抑制摆动。优选的是，斗杆操作构件输出与操作员的操作相应的液压信号。设定部在第一操作状态下，以使斗杆操作构件输出的液压信号直接导向方向控制阀的方式设定指令电流。根据上述，不会发生斗杆挖掘用比例电磁阀使向方向控制阀供给的液压过度变动而使斗杆的动作不稳定的情况，能够实现与操作员对斗杆操作杆的操作照原样对应的斗杆的动作。因此，能够使铲斗的铲尖稳定而抑制摆动。优选的是，在第一操作状态下，设定部设定的斗杆挖掘用比例电磁阀的开度大于按照斗杆操作构件的操作量而设定的斗杆挖掘用比例电磁阀的开度的第一操作状态下的最大值。根据上述，由于斗杆挖掘用比例电磁阀的开度成为恒定，因此不会发生斗杆挖掘用比例电磁阀使向方向控制阀供给的液压过度变动而使斗杆的动作不稳定的情况，能够实现与操作员对斗杆操作杆的操作照原样对应的斗杆的动作。因此，能够使铲斗的铲尖稳定而抑制摆动。本专利技术的一方案的作业车辆具备工作装置、斗杆油缸、方向控制阀、油路、斗杆挖掘用比例电磁阀、斗杆操作构件、推定缸速度确定部、指令电流运算部、介入控制部和设定部。工作装置包括动臂、斗杆和铲斗。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱。方向控制阀通过滑柱的移动而向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。油路与方向控制阀连接。在油路中流动有用于使滑柱移动的先导油。斗杆挖掘用比例电磁阀设于油路。斗杆操作构件用于供操作员操作而驱动斗杆。推定缸速度确定部基于表示按照斗杆操作构件的操作量的滑柱的移动量和斗杆油缸的速度的相关关系的速度图表，算出斗杆油缸的推定速度。指令电流运算部基于通过推定缸速度确定部算出的斗杆油缸的推定速度，运算对斗杆挖掘用比例电磁阀的开度进行指示的指令电流设定值。介入控制部根据表示铲斗的铲尖相对于工作装置进行作业的作业对象的目标形状的设计地形的相对位置，执行强制性地使动臂上升而将铲尖的位置限制于设计地形的上方的介入控制。设定部在介入控制的执行中，在指令电流设定值为规定值以下时，将规定值向斗杆挖掘用比例电磁阀输出，在指令电流设定值超过规定值时，将指令电流设定值向斗杆挖掘用比例电磁阀输出。设定部在介入控制的非执行中，将指令电流设定值向斗杆挖掘用比例电磁阀输出。根据本专利技术的作业车辆，设置相对于指令电流设定值的低截止滤波器，设置向斗杆挖掘用比例电磁阀输出的电流的下限值，由此能够减小向斗杆挖掘用比例电磁阀输出的电流的增减幅度。通过抑制向斗杆挖掘用比例电磁阀输出的电流的变动，而减少斗杆挖掘用比例电磁阀的开度的变化量，由此能够减小斗杆油缸伸长时的缸速度的变动。通过使斗杆的动作稳定，能够使铲斗的铲尖稳定，因此能够抑制摆动。专利技术效果关于作业车辆，能够抑制摆动。【附图说明】图1是实施方式中的作业车辆100的外观图。图2是示意性地说明实施方式中的作业车辆100的图。图3是表示实施方式中的控制系统200的结构的功能框图。图4是表示实施方式中的液压系统的结构的图。图5是示意性地表示实施方式中的进行仿形控制(限制挖掘控制)的情况下的工作装置2的动作的图。图6是表示实施方式中的执行仿形控制的控制系统200的结构的功能框图。图7是说明实施方式中的获取铲斗8的铲尖8a与目标挖掘地形U之间的距离d的图。图8是说明实施方式中的推定速度确定部52的运算处理的功能框图。图9是说明实施方式中的垂直速度Vcy_am、Vcy_bkt的算出方式的图。图10是说明实施方式中的仿形控制中的工作装置2整体的限制速度图表的一例的图。图11是说明实施方式中的算出动臂目标速度Vc_bm_lmt的方式的图。图12是表示实施方式中的工作装置控制部57的结构的功能框图。图13是说明液压缸60的缸速度与EPC电流值的关系的图。图14是说明实施方式中的第二操作杆25L的操作量与PPC压力的关系的图。图15是说明实施方式中的说明EPC电流值与控制阀27的开度的关系的图。图16是说明实施方式中的作业车辆100的仿形控制(限制挖掘控制)的流程图。图17是表示应用本专利技术前的作业车辆中的斗杆的挖掘动作时的EPC电流值的曲线图。图18是说明第一实施方式中的斗杆挖掘EPC电流的控制的流程图。图19是表示第一实施方式的作业车辆中的斗杆的挖掘动作时的EPC电流值的曲线图。图20是说明第一实施方式的控制阀27的开度的图。图21是说明第二实施方式中的斗杆挖掘EPC电流的控制的流程图。图22是表示第二实施方式的作业车辆中的斗杆的挖掘动作时的EPC电流值的曲线图。【具体实施方式】以下，参照附图，对本专利技术涉及的实施方式进行说明。需要说明的是，本专利技术并不限定于此。以下所说明的各实施方式的要件可以适当组合。另外，也存在不使用一部分的结构要素的情况。<作业车辆的整体结构>图1是实施方式的作业车辆100的外观图。如图1所示，作为作业车辆100，在本例中，主要例举液压挖掘机来进行说明。作业车辆100具有车辆主体I和利用液压进行工作的工作装置2。需要说明的是，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其具备：工作装置，其包括动臂、斗杆和铲斗；斗杆油缸，其驱动所述斗杆；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述斗杆油缸供给工作油，从而使所述斗杆油缸动作；油路，其与所述方向控制阀连接，该油路供用于使所述滑柱移动的先导油流动；斗杆挖掘用比例电磁阀，其设于所述油路；斗杆操作构件，其用于供操作员操作而驱动所述斗杆；判定部，其判定是处于所述斗杆操作构件的操作量为规定值以下的第一操作状态还是处于所述斗杆操作构件的操作量大于规定值的第二操作状态；设定部，其设定对所述斗杆挖掘用比例电磁阀的开度进行指示的指令电流，所述设定部在所述第一操作状态下将所述指令电流设定为恒定值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：上义树，山田健夫，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP