确定机动车辆的行驶高度制造技术

本发明专利技术涉及一种用于确定机动车辆的车身的行驶高度的方法并且包括以下步骤：确定该机动车辆的至少四个不同车轮的车轮高度、形成多个在各自的情况下有所确定的这些车轮高度中的三个车轮高度的不同选择、针对每个选择来确定出一个车身的行驶高度、将所确定的行驶高度进行比较、并且如果所确定的行驶高度彼此相差超过了一个预定量则确定出至少一个针对一个车轮高度的测量值是非真实的。

【技术实现步骤摘要】
确定机动车辆的行驶高度
本专利技术涉及确定机动车辆车身的行驶高度。具体而言，本专利技术涉及对这种确定过程的真实性检查和故障识别。
技术介绍
机动车辆包括相对于车身借助于底盘被支撑的多个车轮。底盘允许每个车轮进行预先确定的竖直运动，以便保持这些车轮尽可能远地与下面的表面相接触并且以便防止车身的冲击和移动。车身通常包括一个车辆框架，机动车辆的其他元件被装配到该车辆框架上，具体为驱动马达和乘客舱室。底盘包括这些车轮的铰接连接件并且通常针对每个车轮包括一个专用弹簧和阻尼单元。车身相对于车轮或下方表面的行驶高度可以由车轮高度决定，车轮高度在各自情况下指示的是彼此联动的车身与车轮之间的距离。车身的行驶高度可以静态地确定，从而确定了在车身的纵向或侧向方向上的高度或倾斜度，或者可以动态地通过车身向上或向下的运动以及所确定的在纵向或侧向方向上的摆动而确定。车身的行驶高度可以尤其被确定用于主动地影响底盘。例如，一个电子稳定程序可以借助于该静态或动态的行驶高度而获得关于机动车辆重心高度的信息。该重心高度可以例如通过向机动车辆施加一个车顶荷载而改变。影响底盘以防止在机动车辆绕弯道快速行驶时卷入事故，这可以考虑该重心高度并且因此实现改进的结果。该行驶高度一般可以被机动车辆的不同车载安全或舒适度系统所使用。由于车身的行驶高度可以对机动车辆的安全相关系统产生影响，因此确定行驶高度的过程必须满足准确性或可靠性方面的严苛要求，这些要求可以是例如在ASIL标准中作为一个阶段所规定的。WO2011/098333A1描述了一个车辆传感器节点，其中提供了用于检测不同初级测量变量并使用不同测量原理的多个传感器元件。以此方式可以检验测量值的真实性。EP1792759B1描述了一种设备，其中提供了多个传感器以验明行驶高度。每个传感器可以诊断单独的故障并输出对应的信号。如果太多传感器指示了它们不再正确地发挥作用，则可以停止车辆高度调节。US5,627,751描述了一种方法，其中可以用一个计算出的信号来替代一个损坏的传感器的测量值。
技术实现思路
本专利技术所基于的目标是：以成本有效的方式可靠地确定机动车辆的车身的行驶高度信号。本专利技术借助于具有下述1、7和8的特征的一种方法、一种计算机程序产品以及一种设备解决了这个问题。下述2-6描述了优选的实施例。1.一种用于确定机动车辆的车身的行驶高度的方法，该方法包括以下步骤：-确定该机动车辆的至少四个不同车轮的车轮高度；-形成多个在各自的情况下有所确定的这些车轮高度中的三个车轮高度的不同选择；-针对每个选择来确定出车身的一个行驶高度；-将所确定的这些行驶高度进行比较，并且-如果所确定的这些行驶高度彼此相差超过了一个预定的量，则确定针对一个车轮高度的至少一个测量值是非真实的。2.如前述1所述的方法，其中在确定该车身的这些行驶高度之前，在各自的情况下从这些车轮高度过滤出一个高频分量。3.如前述1或2所述的方法，其中在各自情况下这些高度包括该车身的一个行程、一个横滚角和与一个俯仰角。4.如以上1至3之一所述的方法，其中将所确定的这些行驶高度与一个分立地测量的行驶高度进行比较。5.如前述4所述的方法，其中确定出针对一个车轮高度的非真实的测量值。6.如以上1至5之一所述的方法，其中这些车轮高度和这些行驶高度相对于时间进行求导数，以便确定该车身的运动。7.一种计算机程序产品，具有用于当该计算机程序产品在一个处理装置上运行或被储存在一个计算机可读数据储存介质中时实施如以上1至7之一所述的方法的程序编码元件。8.一种用于确定机动车辆的车身的行驶高度的设备，该设备包括以下元件：-在该机动车辆的至少四个车轮处的、在各自的情况下针对一个车轮高度的一个传感器；-用于记录这些传感器的车轮高度测量值的一个处理装置；-其中该处理装置被设计成针对每个选择来确定出该车身的一个行驶高度；将所确定的这些行驶高度彼此进行比较，并且如果所确定的这些行驶高度彼此相差超过了一个预定的量，则确定出至少一个针对一个车轮高度的测量值是非真实的。一种根据本专利技术的用于确定机动车辆的车身的行驶高度的方法包括以下步骤：确定该机动车辆的至少四个不同车轮的车轮高度、形成多个在各自情况下所确定的这些车轮高度中的三个车轮高度的不同选择、针对每个选择确定出车身的一个行驶高度、将所确定的这些行驶高度进行比较、并且如果所确定的行驶高度彼此相差超过了一个预定量则确定出针对一个车轮高度的至少一个测量值是非真实的。在此假定该机动车辆车身是基本上刚性的并且没有发生连接或下垂。这些车轮被装配成使得它们可以相对于车身运动。车轮高度指示的是车轮或其相关联车轴距车身的距离。由于在空间上三个点已经可以明确地限定一个平面，因此三个车轮高度足以明确地确定车身的行驶高度。然而，常规的机动车辆通常具有至少四个车轮，并且因此执行了冗余确定。这种冗余确定可以用于验证这些单独的车轮高度相对于彼此的真实性。因此，可以实现所确定的行驶高度的更高的准确性或更高的可靠性。在一个优选实施例中，在确定车身的这些行驶高度之前，在各自的情况下从这些车轮高度中过滤出一个高频分量。该高频分量通常涉及例如由机动车辆可能在不平坦的下方表面上行驶所造成的竖直车辆移动。车轮高度的剩余低频分量通常涉及车身相对于车轮的移动。车身的行驶高度可以通过过滤出高频分量按一种改进的方式来进行确定。这些行驶高度优选地各自包括车身的一个行程、一个横滚角和一个俯仰角。行程涉及车身的竖直移动，横滚角涉及相对于行驶方向的横向倾斜度，俯仰角涉及在行驶方向上的倾斜度。因此，可以全面地描述车身的行驶高度并且可以通过该机动车辆的一个方便性或安全系统来对这些单独的分量直接地进一步处理。例如，行程可以整合到一个水平控制装置中，横滚角可以整合到一个弯道稳定性程序中，俯仰角可以整合到一个制动辅助器中。在另外一个实施例中，将所确定的这些行驶高度与一个分立地测量的行驶高度进行比较。这个分立地测量的行驶高度可以是例如借助于一个加速度传感器、一个相机或以某种其他方式来测量的。由此可以产生可以与这些行驶高度进行单独比较的一个参考值。在另外一个优选实施例中，如果已经确定了缺少真实性，就可以进一步确定出非真实的那个针对一个车轮高度的测量值。为此，可以将所确定的行驶高度与该分立地测量的行驶高度成对地进行比较。如果仅一个测量值是非真实的，则将考虑了这个测量值的每个所确定的行驶高度与该分立地测量的行驶高度区分开。以此方式，例如就可以识别出一个有缺陷的确定车轮高度的传感器。接着在针对该行驶高度的接下来的确定过程中可以忽略这个传感器的测量信号。在又另一个实施例中，将这些车轮高度和行驶高度相对于时间求导数，以便确定车身的运动。因此，可以考虑车身的运动的一个动态分量。还有可能将这些车轮高度和行驶高度相对于时间两次求导数，以便考虑车身的加速度。一种根据本专利技术的计算机程序产品，包括用于在该计算机程序产品在一个处理装置上运行或被储存在一个计算机刻度数据储存介质中时实施所描述方法的程序编码元件。一种根据本专利技术的用于确定机动车辆车身的行驶高度的设备包括在该机动车辆的至少四个不同车轮处的在各自的情况下用于车轮高度的一个传感器、以及用于记录这些传感器的车轮高度的测量值的一个处理装置。在此过程中，该处理装置被设计成用于针对每个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定机动车辆(100)的车身(105)的行驶高度的方法(200)，该方法包括以下步骤：‑确定(205)该机动车辆(100)的至少四个不同车轮(110)的车轮高度；‑形成(215)多个在各自的情况下有所确定的这些车轮高度中的三个车轮高度的不同选择；‑针对每个选择来确定(220)出车身(105)的一个行驶高度；‑将所确定的这些行驶高度进行比较(230)，并且‑如果所确定的这些行驶高度彼此相差超过了一个预定的量，则确定(245)针对一个车轮高度的至少一个测量值是非真实的。

【技术特征摘要】
2013.10.02 DE 102013110954.31.一种用于确定机动车辆(100)的车身(105)的行驶高度的方法(200)，该方法包括以下步骤：-确定(205)该机动车辆(100)的至少四个不同车轮(110)的车轮高度；-形成(215)多个在各自的情况下所确定的这些车轮高度中的三个车轮高度的不同选择；-针对每个选择来确定(220)出车身(105)的一个行驶高度；-将所确定的这些行驶高度进行比较(230)，并且-如果所确定的这些行驶高度彼此相差超过了一个预定的量，则确定(245)针对一个车轮高度的至少一个测量值是非真实的。2.如权利要求1所述的方法(200)，其中在确定(220)该车身的这些行驶高度之前，在各自的情况下从这些车轮高度过滤出(210)一个高频分量。3.如权利要求1或2所述的方法(200)，其中在各自情况下这些高度包括该车身的一个行程、一个横滚角和与一个俯仰角。4.如权利要求1或2所述的方法(...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·伊尔格，T·密尔沃兹，
申请(专利权)人：F·波尔希名誉工学博士公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE