三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在判断为是夜间的情况下，在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在第二边缘抽出区域中抽出到的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值。【专利说明】
本专利技术涉及一种。 本申请要求基于2012年7月27日申请的日本专利申请的特愿2012-166528和特愿2012-166529的优先权，对于文献参照中确认进入的指定国，通过参照上述申请所记载的内容来引入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。
技术介绍
以往，已知一种基于通过摄像机拍摄到的摄像图像来检测本车辆周边的三维物体的技术(参照专利文献1)。 专利文献1:日本特开2006-311216号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题 在根据由摄像机拍摄到的摄像图像检测本车辆周边的三维物体时，在摄像机的镜头上附着有水垢等异物而镜头发生了白浊(在镜头表面形成有白色的薄膜)的情况中，在昼间和夜间的光环境不同的情况下，导致来自被摄体的光束的一部分被遮挡或发生漫反射，从而导致由摄像机拍摄的被摄体的像变得不清晰，其结果，有时无法适当地检测三维物体。 本专利技术要解决的课题在于提供一种即使在镜头发生了白浊的情况下也能够适当地检测三维物体的三维物体检测装置。 用于解决问题的方案 本专利技术通过以下技术解决上述课题:在根据摄像图像检测三维物体的三维物体检测装置中，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，计算基于在第一边缘抽出区域中抽出的边缘的分布的边缘强度作为第一边缘强度，并且在包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，计算基于在第二边缘抽出区域中抽出的边缘的分布的边缘强度作为第二边缘强度。而且，在昼间的情况下，根据第一边缘抽出区域中的上述第一边缘强度，控制三维物体的检测，在判断为是夜间的情况下，根据第二边缘抽出区域中的第二边缘强度，控制三维物体的检测。 专利技术的效果 根据本专利技术，从在昼间能够期望抽出规定量的边缘的第一边缘抽出区域、或者在夜间能够期望抽出规定量的边缘的第二边缘抽出区域抽出边缘，并根据所抽出的边缘的分布计算边缘强度，由此能够根据该边缘强度，与周边的光环境相应地适当地判断镜头是否发生了白浊。而且，通过根据该边缘强度控制三维物体的检测，由此即使在镜头发生了白浊的情况下，也能够适当地检测三维物体。 【专利附图】【附图说明】 图1是搭载有三维物体检测装置的车辆的概要结构图。 图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。 图3是表示第1实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。 图4是用于说明对位部的处理的概要的图，是表示车辆的移动状态的俯视图，(^)是表示对位的概要的图像。 图5是表示三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。 图6是表示差分波形和用于检测三维物体的阈值0的一例的图。 图7是表示由三维物体检测部分割出的小区域的图。 图8是表示由三维物体检测部获得的直方图的一例的图。 图9是表示三维物体检测部的加权的图。 图10是表示由三维物体检测部获得的直方图的其它例的图。 图11是表示夜间边缘抽出区域的一例的图。 图12是用于说明夜间边缘抽出区域的设定方法的图。 图13是表示昼间边缘抽出区域的一例的图。 图14是用于说明昼间边缘抽出区域的设定方法的图。 图15是用于说明边缘强度偏差3。的权重的计算方法的图。 图16是用于说明对象边缘强度的计算方法的图。 图17是表示对象边缘强度与差分阈值的关系的一例的图。 图18是表示第1实施方式所涉及的邻近车辆检测处理的流程图。 图19是表示第1实施方式所涉及的阈值变更处理的流程图。 图20是表示第2实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。 图21是表示车辆的行驶状态的图，(幻是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(幻是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。 图22是用于说明第2实施方式所涉及的亮度差计算部的动作的图，(^)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(幻是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。 图23是用于说明第2实施方式所涉及的亮度差计算部的详细动作的图，(^)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(幻是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。 图24是表示用于说明边缘检测动作的图像例的图。 图25是表示边缘线与边缘线上的亮度分布的图，(幻是表示在检测区域中存在三维物体(邻近车辆)的情况下的亮度分布的图，(幻是表示在检测区域中不存在三维物体的情况下的亮度分布的图。 图26是表示第2实施方式所涉及的邻近车辆检测方法的流程图。 图27是表示第2实施方式所涉及的阈值变更处理的流程图。 图28是表示第3实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。 图29是表示最终边缘强度与曝光控制值的关系的一例的图。 图30是表示第3实施方式所涉及的曝光控制处理的流程图。 图31是表示第4实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。 【具体实施方式】 ?第1实施方式? 图1是搭载有本实施方式所涉及的三维物体检测装置1的车辆的概要结构图。本实施方式所涉及的三维物体检测装置1的目的在于，检测在本车辆VI变更车道时有可能接触的存在于邻近车道的其它车辆(以下也称作邻近车辆72)。如图1所示，本实施方式所涉及的三维物体检测装置1具备摄像机10、车速传感器20以及计算机30。 摄像机10如图1所示那样在本车辆VI后方的高度卜的地方以光轴相对于水平向下形成角度9的方式安装于车辆VI。摄像机10从该位置拍摄本车辆VI的周围环境中的规定区域。车速传感器20用于检测本车辆VI的行驶速度，并根据例如由检测车轮转速的车轮速度传感器检测出的车轮速度来计算车速。计算机30进行存在于本车辆后方的邻近车道的邻近车辆的检测。 图2是表示图1的本车辆VI的行驶状态的俯视图。如该图所示，摄像机10以规定的视角3拍摄车辆后方侧。此时，摄像机10的视角3被设定为除了能够拍摄到本车辆VI所行驶的车道以外还能够拍摄到其左右的车道(邻近车道)的视角。 图3是表示图1的计算机30的详细内容的框图。此外，在图3中，为了明确连接关系，还图示了摄像机10、车速传感器20。 如图3所示，计算机30具备视点变换部31、对位部32、三维物体检测部33、昼夜判断部34、边缘抽出区域设定部35、边缘强度计算部36以及阈值变更部37。下面，说明各自的结构。 视点变换部31输入由摄像机10拍摄得到的规定区域的摄像图像数据，将所输入的摄像图像数据视点变换为鸟瞰视点状态的鸟瞰图像数据。鸟瞰视点状态是指从上空、例如从铅垂向下俯视的虚拟摄像机的视点观看的状态。能够例如日本特开2008-219063号公报所记载的那样执行该视点变换。将摄像图像数据视点变换为鸟瞰视点图像数据是因为基于如下原本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元拍摄到的摄像图像检测本车辆后方的三维物体；第一边缘强度计算单元，其在至少包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在上述第一边缘抽出区域中抽出的边缘的分布，计算上述第一抽出区域中的边缘的强度作为第一边缘强度；第二边缘强度计算单元，其在至少包括以路牙为基准的路牙基准区域的第二边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于在上述第二边缘抽出区域中抽出的边缘的分布，计算上述第二边缘抽出区域中的边缘的强度作为第二边缘强度；昼夜判断单元，其判断是昼间还是夜间；以及控制单元，在由上述昼夜判断单元判断为是昼间的情况下，该控制单元基于上述第一边缘抽出区域中的上述第一边缘强度，控制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测，在由上述昼夜判断单元判断为是夜间的情况下，该控制单元基于上述第二边缘抽出区域中的上述第二边缘强度，控制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，深田修，竹村雅幸，宇田川玲，村松彰二，入江耕太，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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