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三维物体检测装置的特征在于，在基于摄像图像检测三维物体时，判断是昼间还是夜间，在判断为是昼间的情况下，在包括以地平线为基准的地平线基准区域的第一边缘抽出区域中抽出被摄体的边缘，基于第一边缘抽出区域中的边缘的强度设定用于检测三维物体的阈值，在...
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