本实用新型专利技术公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。【专利说明】一种新型双环形导轨两转动并联机构
本专利技术涉及两转动并联机构，主要涉及新型双环形导轨两转动并联机构。
技术介绍
两转动并联机构在工业领域具有广泛的应用前景，可用于星间链路卫星的定位追踪装置，机器人肩/腕关节，微创手术机器手等。上述应用领域均要求转动并联机构具有转动角度大，运动灵活，易于装配等优点，除此之外，为了更好的支撑卫星，机器人手臂，手术器械等实现定位追踪，姿态调整等操作，两转动并联机构必须具有一定的刚度性能。 目前，已提出的并联机构主要存在以下不足:1)已提出的两转动并联机构结构复杂，杆件间易发生干涉，无法实现大角度转动，如专利CN 102079090 A和CN 102294693 A中所述机构由多条支链组成，结构复杂，且支链组成包含复杂铰链，限制了机构的转动能力和运动灵活性；2)已有机构无法提供足够的刚度以完成所需操作，如专利CN 102126212 A和CN 103624559 A所描述的机构结构特征可等同为一类平面机构，其无法为机构法线方向提供足够的支撑刚度，故其无法支撑卫星，机器人手臂等完成所需追踪定位操作。 综上所述，现有的两转动并联机构均存在不足，无法满足上述应用领域的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服已有技术的不足，提供一种转动角度大，刚度性能优越、可以支撑卫星，机器人手臂等完成追踪定位等操作的新型双环形导轨两转动并联机构。 本专利技术的一种新型双环形导轨两转动并联机构，它包括静平台和动平台，在所述的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，所述动平台包括主动环形导轨，在所述的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，所述从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与所述主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和所述主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，所述从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合； 所述从动支链包括从动杆，在所述的从动杆顶部固定有从动虎克铰链，所述从动虎克铰链包括近架轴和远架轴，所述静平台通过从动杆与从动虎克铰链近架轴连接，所述远架轴两端各自与一个从动滑块连接，所述从动滑块与从动环形导轨滑动连接，所述从动虎克铰链中心点与动平台中心点重合； 所述第一主动支链和第二主动支链均包括固定在静平台上的静平台转动副，下连杆一端通过静平台转动副与静平台转动连接并且另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过虎克铰链与一个主动滑块连接，第一主动支链中的主动滑块与主动环形导轨滑动连接，第二主动支链中的主动滑块与主动环形导轨固定连接；其中第一主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第二主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第一、二主动支链的虎克铰链近架轴线均通过动平台中心点。 本专利技术的优点: 本专利技术的一种新型双环形导轨两转动并联机构，各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动，可应用于卫星追踪定位，机器人肩/腕关节姿态调整等场合。 【专利附图】【附图说明】 图1是本专利技术的一种新型双环形导轨两转动并联机构的结构示意图； 图2是图1所示的机构中的动平台的结构示意图； 图3是图1所示的机构中的从动支链的结构示意图； 图4是图1所示的机构中的第一主动支链的结构示意图； 图5是图1所示的机构中的第二主动支链的结构示意图； 附图标记:静平台I第一主动支链2第二主动支链3从动支链4从动虎克铰链5从动滑块6动平台7从动环形导轨7-1主动环形导轨7-2第一静平台转动副8第一下连杆9第一中间转动副10第一上连杆11第一虎克铰链12主动滑块13第二静平台转动副14第二下连杆15第二中间转动副16第二上连杆17第二虎克铰链18从动杆19动平台中心点P动平台中心轴线a第一静平台转动副轴线b第一中间转动副轴线c第一虎克铰链远架轴线d第一虎克铰链近架轴线e第二静平台转动副轴线f第二中间转动副轴线g第二虎克铰链远架轴线h第二虎克铰链近架轴线i主动环形导轨等效转动副aa 【具体实施方式】 下面结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。 如附图所示本专利技术的一种新型双环形导轨两转动并联机构，它包括静平台I和动平台7，在所述的静平台I和动平台7之间连接有从动支链4、第一主动支链2以及第二主动支链3，所述动平台包括主动环形导轨7-2，在所述的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨7-1，所述从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与所述主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和所述主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，所述从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合； 所述从动支链包括从动杆19，在所述的从动杆顶部固定有从动虎克铰链5，所述从动虎克铰链包括近架轴和远架轴，所述静平台通过从动杆与从动虎克铰链近架轴连接，所述远架轴两端各自与一个从动滑块连接，所述从动滑块与从动环形导轨7-1滑动连接，所述从动虎克铰链中心点与动平台中心点重合； 所述第一主动支链和第二主动支链均包括固定在静平台上的静平台转动副，下连杆一端通过静平台转动副与静平台转动连接并且另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过虎克铰链与一个主动滑块连接，第一主动支链中的主动滑块与主动环形导轨滑动连接，第二主动支链中的主动滑块与主动环形导轨固定连接；其中第一主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第二主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第一、二主动支链的虎克铰链近架轴线均通过动平台中心点。 下面再结合每一幅图对本专利技术加以详细说明。 如图1所示，本专利技术的一种新型双环形导轨两转动并联机构由静平台1、动平台7和连接动、静平台的第一主动支链2、第二主动支链3及从动支链4构成。 如图1和图2所示，所述动平台7由从动环形导轨7-1和主动环形导轨7_2固结组成。所述从动环形导轨7-1与从动滑块6滑动连接，所述主动环形导轨7-2与第一主动支链的主动滑块13滑动连接，从而从动滑块6和主动滑块13可沿环形轨道实现圆周连续移动。所述从动环形导轨7-1上下面的对称中心平面与所述主动环形导轨7本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种新型双环形导轨两转动并联机构，它包括静平台和动平台，其特征在于：在所述的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，所述动平台包括主动环形导轨，在所述的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，所述从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与所述主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和所述主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，所述从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合；所述从动支链包括从动杆，在所述的从动杆顶部固定有从动虎克铰链，所述从动虎克铰链包括近架轴和远架轴，所述静平台通过从动杆与从动虎克铰链近架轴连接，所述远架轴两端各自与一个从动滑块连接，所述从动滑块与从动环形导轨滑动连接，所述从动虎克铰链中心点与动平台中心点重合；所述第一主动支链和第二主动支链均包括固定在静平台上的静平台转动副，下连杆一端通过静平台转动副与静平台转动连接并且另一端通过中间转动副与上连杆一端转动连接，所述上连杆另一端通过虎克铰链与一个主动滑块连接，第一主动支链中的主动滑块与主动环形导轨滑动连接，第二主动支链中的主动滑块与主动环形导轨固定连接；其中第一主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第二主动支链中的静平台转动副轴线、中间转动副轴线和虎克铰链远架轴线彼此平行，第一、二主动支链的虎克铰链近架轴线均通过动平台中心点。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，宋轶民，齐杨，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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