机器人系统及物品移送方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够抑制各个机器人(3-1、3-2、…)的作业负载产生偏颇。一个实施方式涉及的机器人系统(1)具备搬运路径(2)、信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息获取部(4)获取表示搬运路径(2)上搬运过来的物品(W)在搬运路径表面上的二维位置的信息，分配部(51)基于由该信息获取部(4)获取的二维位置信息及基于预定的评价函数对物品(W)进行评分数的结果，将搬运路径表面上的物品(W)作为移送对象向多个机器人(3-1、3-2、…)进行分配。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人系统及物品移送方法。
技术介绍
以往，有一种移送技术，利用多个机器人从搬运路径上取出在输送机等的搬运路径上搬运过来的物品，并且移送到其它位置。例如，在专利文献1中公开了如下技术，其基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向各个机器人进行分配，并且由各个机器人从搬送路径上移送被所分配的物品。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3834088号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的问题然而，在专利文献1中记载的技术中，存在如下问题，有时各个机器人的作业负载产生偏颇。具体而言，在基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向机器人进行分配的情况下，由于从各个机器人到移送对象的物品的距离不同，因此各个物品的移送所需要的机器人的动作量针对每个物品都不同，从而各个机器人的作业负载产生偏颇。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。用于解决问题的方法本专利技术的一个实施方式涉及的机器人系统具备信息获取部、多个机器人、以及分配部。信息获取部用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息。多个机器人从所述搬运路径移送所述物品。分配部基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作r>为移送对象向所述多个机器人进行分配。专利技术效果根据本专利技术的一个实施方式，能够提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。附图说明图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。图2是表示第一实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。图3是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。图4是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。图5是表示第一实施方式涉及的分配部执行的处理的流程图。图6是表示第二实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。图7是表示第三实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。图8是表示第四实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。具体实施方式以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人系统及物品移送方法的实施方式。此外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。第一实施方式图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统1的一部分的说明图。如图1所示，机器人系统1是将在搬运路径2上依次搬运过来的物品W向配置在搬运路径2旁边的预定的载置台(以下，记载为“地点30”)移送的系统。在这里，本实施方式中的搬运路径2为带式输送机、辊式输送机等输送机搬运装置。该输送机搬运装置具备：伺服电机2B，其使输送机搬运装置进行动作；以及编码器2C，其对伺服电机2B的旋转位置(即，输送机搬运装置的搬运位置)进行检测。这些伺服电机2B及编码器2C分别与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器5)连接。并且，伺服电机2B根据机器人控制器5的指令进行动作。由此，搬运路径2沿着图1中用空白箭头表示的搬运方向从上游侧向下游侧依次搬运多个物品W。另外，编码器2C向机器人控制器5输出伺服电机2B的旋转位置。此外，搬运路径2也可以按照预先设定的恒定的搬运速度来搬运物品W。另外，搬运路径2不限于输送机，也可以是搬运面从上游侧朝向下游侧形成下坡、并且从上游侧向下游侧搬运物品W的滑槽等。这种机器人系统1具备从搬运路径2上取出物品W并向地点30进行移送的多台机器人3-1、3-2。此外，在图1中，图示了两台机器人3-1、3-2，但是机器人系统1具备n(n是自然数)台机器人(参照图2)。下面，在机器人系统1所具备的n台机器人之中指定特定的机器人的情况下，以搬运路径2上的物品W的取出位置靠近搬运路径2的上游侧的顺序，将各个机器人称为第一机器人3-1、第二机器人3-2、…、第n机器人3-n。此外，在不指定特定的机器人的情况下，将各个机器人简称为机器人。另外，机器人系统1具备：二维位置信息获取部4，其获取表示搬运路径2上搬运过来的物品W在搬运路径2表面上的二维位置的信息；以及机器人控制器5，其对搬运路径2及第一机器人3-1～第n机器人3-n的动作进行控制。在这里，二维位置信息获取部4例如为摄像装置。这种二维位置信息获取部4对向摄像区域20搬运过来的物品W进行摄像，并向机器人控制器5输出摄像图像的图像信息，其中，所述摄像区域20是在第一机器人3-1进行物品W的取出的搬运路径2上的第一取出区域2-1的紧接上游侧进行规定的摄像区域。第一机器人3-1具有：单臂串联连杆的机器人臂3-1A；以及末端执行器3-1B，其设置在机器人臂3-1A的前端侧。在这里，末端执行器3-1B例如具备吸盘，所述吸盘通过使用真空泵附加负压来对物品进行吸附保持，并通过解除负压的附加来放开物品。此外，末端执行器3-1B的结构不限于吸附保持，只要具有能够对物品进行保持(支持)并搬运的机构就可以。该第一机器人3-1根据机器人控制器5的控制，从搬运路径2的第一取出区域2-1中取出物品W，并移送到设置在预定的位置上的地点30。另外，第二机器人3-2～第n机器人3-n(参照图2)的结构与第一机器人3-1的结构相同，并且进行与第一机器人3-1同样的动作。例如，第二机器人3-2从搬运路径2上的第一取出区域2-1的紧接下游侧的第二取出区域2-2中取出物品W，并移送到设置在预定的位置上的地点30。此外，在图1中，举例说明了第一机器人3-1及第二机器人3-2为串联连杆机器人的情况，但是第一机器人3-1～第n机器人3-n也可以为并联连杆机器人。机器人控制器5是对搬运路径2及第一机器人3-1～第n机器人3-n(参照图2)的动作进行控制的控制装置。该机器人控制器5根据从二维位置信息获取部4输入的图像信息，检测出摄像区域20中的物品W的二维位置。然后，机器人控制器5基于检测出的摄像区域20中的物品W的二维位置、从搬运路径2的编码器2C输入的伺服电机B的旋转位置，将搬运路径2表面上的物品W作为移送对象向各个机器人进行分配，使得根据各个机器人的物品W的移送负载变得均等。由此，在机器人系统1中，能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇。此外，对于由机器人控制器5进行的物品W的分配方法的具体例子，在后面参照图3及图4进行说明。下面，参照图2对机器人系统1的结构进行说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：信息获取部，其用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息；多个机器人，其从所述搬运路径移送所述物品；以及分配部，其基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
信息获取部，其用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径
表面上的二维位置的信息；
多个机器人，其从所述搬运路径移送所述物品；以及
分配部，其基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的
所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述分配部基于所述机器人与所述搬运路径之间的相对位置，将所述搬运
路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。
3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：小柳健一，松熊研司，河野智树，青山一成，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP