汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，第二涂胶工位，底胶涂胶工位与第二涂胶工位之间设有烘干工位，烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃，翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；第二涂胶工位上设置有滑板装配系统，滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，视觉定位系统，机器人抓具，驾驶室设置在滑板上。本实用新型专利技术具有系统自保护功能，符合柔性化要求，精度确更高，显著提高了设备工作节拍。

【技术实现步骤摘要】
汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统
[0001 ] 本技术涉及机器人
，尤其涉及一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统。
技术介绍
随着科学技术的发展和社会的进步，汽车工业也迅速发展起来，对汽车生产线设备的高效性、灵活性、智能化提出了更高的要求。 用于汽车挡风玻璃机器人自动涂胶生产线是汽车自动化生产线必不可少的生产设备，现有机器人涂胶设备的灵活性和高效性还存在一定的缺陷，因此，建立一种柔性化程度高，精确度好，且生产节拍快的汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，对于提高汽车生产线自动化水平具有重大意义。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有系统自保护功能，符合柔性化要求，精度确更高，能显著提高设备工作节拍的汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统。 为达到上述目的，本技术提供的技术方案是:一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，烘干工位，第二涂胶工位，所述翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，所述烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃。 所述底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；所述助力机械臂包括立柱，主机臂杆，加强斜拉杆，气管，夹具，回转关节，关节刹车，所述立柱上设置有轨道、回转关节和关节刹车，所述主机臂杆通过立柱上的关节刹车与立柱相连，关节刹车对主机臂杆进行锁定，主机臂杆与立柱成直角，通过轨道在立柱上下运动，主机臂杆末端设置有加强斜拉杆，加强斜拉杆，主机臂杆，立柱三者成三角形，所述夹具为真空吸附式夹具，设置在主机臂杆上，与气管相连；所述第二涂胶工位上设置有滑板装配系统和第二涂胶系统，所述滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，视觉定位系统，机器人抓具、机器人控制柜和视觉控制柜，驾驶室设置在滑板上。 优选地，所述是所述烘干工位上设有输送线对中装置，包括对中台、对中夹具、真空吸盘、气缸和传感器，对中装置上设置有玻璃凹面仿形滚珠，真空吸盘用于固定挡风玻 3? ο 优选地，所述助力机械臂配有配有误操作保护装置和手动卸载装置，只有在挡风玻璃被有效支承面支承后才能卸载，从而保障挡风玻璃卸载时挡风玻璃和操作人员安全。 优选地，所述助力机械臂配有失气保护装置，当主供气源意外断气时，钢丝绳不会突然坠落。 优选地，所述机器人抓具与工业机器人连接，机器人抓具两端安装位移传感器、真空吸盘、玻璃凸面的仿形顶块和机械限位装置，所述位移传感器反馈信号给工业机器人，修正机器人装配轨迹，辅助装配；所述真空吸盘固定风挡玻璃；所述玻璃凸面的仿形顶块，在吸附挡风玻璃时，玻璃凸面的仿形顶块避免玻璃攒动同时对玻璃进行辅助整型；所述机械限位装置，避免压爆挡风玻璃。 优选地，所述输送线工作台上设有备用涂胶装置，包括挡风玻璃手动涂胶工作台以及附属的真空吸盘、罐装胶加热烘箱以及电动胶枪。 上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果: 1、自动涂胶系统的设备布置区域内物流顺畅，无干涉、交叉。 2、系统具有自保护功能:整套系统的设计必须考虑到突然停电、停气状态下的预防和保护手段，不得在此情况下出现诸如玻璃从机器人抓具上掉落、滑落的现象。系统设计时，夹具，助力机械臂都设置有失气保护装置，手动卸载装置。 3、系统柔性化要求:助力机械臂采用真空吸盘夹持，每一个吸盘配备独立的真空发生器，机械臂整体作软化处理，避免对玻璃以及周边设备造成磕碰和划伤。挡风玻璃输送、涂胶、装配过程中，不会造成玻璃本体的划伤和破损。 4、精确度更高:在烘干动作进行的同时，输送线对中装置对挡风玻璃进行对中定位，以确保机器人每次抓取玻璃的位置精度。 5、可靠性更强:在驾驶室停止等待装配的位置处增加电动机器人抓具一套，确保在机器人装配过程中，驾驶室所在滑板不会发生位移。机器人抓具夹紧动作在驾驶室到位后自动进行，夹紧完成后反馈信号至机器人系统。 6、机器人在接收到驾驶室到位夹紧信号后，从输送线上抓取玻璃，并携带玻璃在胶泵上进行涂胶作业。胶泵出胶动作与机器人运行动作互锁，即当机器人携带玻璃到达涂胶位置时，胶泵自动开始出胶，至玻璃涂胶完成后，胶泵自动停止出胶。从机器人抓取玻璃至涂胶完毕整个工作流程的工作时间小于50秒。 【附图说明】 为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 附图1为本技术实施例的连接结构示意图； 附图2为本技术实施例的助力机械臂结构示意图； 附图3为本技术实施例的助力机械臂操作示意图； 图中1、助力机械臂；2、旋转升降台；3、挡风玻璃上料站；4、输送小车；5、运行按钮盒；6、翻转装直；7、对中台；8、机器人抓具；9、弟_■涂I父设备；10、工业机器人；11、自动清胶系统；12、安全门；13、机器人控制柜；14、视觉控制柜；15、胶泵系统控制柜；16、胶泵；17、供气单元；18、操作箱；19、废料输送平台；20、废料支架；21、机器人工作区；22、底胶涂胶工位；23、翻转工位；24、烘干工位。25、夹具；26、立柱；27、关节刹车；28、回转关节；29、气管；30、加强斜拉杆；31、主机臂杆。 【具体实施方式】 本技术实施例提供的一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统的用途在于:在I人操作的前提下，挡风玻璃取件助力机械臂满足将挡风玻璃从工位器具上抓取并放置到涂胶输送线上的功能；挡风玻璃涂胶输送线可实现挡风玻璃玻璃的对中、输送功能，同时在输送线上能够满足人工进行底胶涂抹和密封条装配的作业需求；挡风玻璃涂胶/工业机器人、第二涂胶设备以及机器人视觉定位系统能够实现下述操作: a、工业机器人从输送线上抓取玻璃； b、工业机器人携带玻璃在第二涂胶设备上进行玻璃胶涂抹； C、机器人携带已涂胶玻璃装配到驾驶室上。 当自动涂胶系统出现故障时，备用涂胶工作台可满足人工进行挡风玻璃涂胶、装配的整个工作流程。 本技术实施例提供的一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统特别适用于东风汽车集团股份有限公司D760系列，零件号为:5206019-C6100，尺寸(长X宽X厚):2.4mX1.0mX0.006m，车身定位精度:前后定位精度:+/_100丽，右定位精度:+/_60丽，偏转误差:5。，可以利用机械方式如利用车身自身的定位孔，特征位置提高车身精度，也可以采用机械加电气方式予以提高车身精度。 下面通过具体实施例对本技术作进一步的说明。 如图1所示，一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位22，翻转工位23，烘干工位24，底胶涂胶工位22上设置有助力机械臂I，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位22，如图3和图2所示，助力机械臂I包括立柱26，主机臂杆31，加强斜拉杆30、气管29、夹具25、回转关节28、关节刹车27，立柱26上设置有轨道(未示出)、回转关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，烘干工位，第二涂胶工位，所述翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，所述烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃；其特征在于：所述底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；所述助力机械臂包括立柱，主机臂杆，加强斜拉杆，气管，夹具，回转关节，关节刹车，所述立柱上设置有轨道、回转关节和关节刹车，所述主机臂杆通过立柱上的关节刹车与立柱相连，关节刹车对主机臂杆进行锁定，主机臂杆与立柱成直角，通过轨道在立柱上下运动，主机臂杆末端设置有加强斜拉杆，加强斜拉杆，主机臂杆，立柱三者成三角形，所述夹具为真空吸附式夹具，设置在主机臂杆上，与气管相连；所述第二涂胶工位上设置有滑板装配系统和第二涂胶系统，所述滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，机器人视觉定位系统，机器人抓具、机器人控制柜和视觉控制柜，驾驶室设置在滑板上。

【技术特征摘要】
1.一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，烘干工位，第二涂胶工位，所述翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，所述烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃；其特征在于: 所述底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；所述助力机械臂包括立柱，主机臂杆，加强斜拉杆，气管，夹具，回转关节，关节刹车，所述立柱上设置有轨道、回转关节和关节刹车，所述主机臂杆通过立柱上的关节刹车与立柱相连，关节刹车对主机臂杆进行锁定，主机臂杆与立柱成直角，通过轨道在立柱上下运动，主机臂杆末端设置有加强斜拉杆，加强斜拉杆，主机臂杆，立柱三者成三角形，所述夹具为真空吸附式夹具，设置在主机臂杆上，与气管相连；所述第二涂胶工位上设置有滑板装配系统和第二涂胶系统，所述滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，机器人视觉定位系统，机器人抓具、机器人控制柜和视觉控制柜，驾驶室设置在滑板上。2.根据权利要求1所述的一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：许振东，于明哲，
申请(专利权)人：湖南艾博特机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43