转向控制器制造技术

转向控制器(1)基于由转向角度传感器(15)检测的第一检测值(A)而计算作为第一柱轴(12)的转动角度的转向角度(θA)，并且基于由第二轴旋转角度传感器(19)检测的第二检测值(B)而计算作为第二柱轴(16)的转动角度的第二轴转动角度(θB)。基于由扭矩传感器(50)检测的第三检测值(K)而计算转向扭矩检测值(TS)。异常确定部(76)基于转向角度(θA)和第二轴转动角度(θB)而确定转向扭矩检测值(TS)的异常。因而，在不对转向扭矩检测值(TS)进行复用的情况下，检测转向扭矩检测值(TS)的异常。此外，如果被复用，则可以具体地识别异常的转向扭矩检测值(TS)。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】转向控制器(1)基于由转向角度传感器(15)检测的第一检测值(A)而计算作为第一柱轴(12)的转动角度的转向角度(θA)，并且基于由第二轴旋转角度传感器(19)检测的第二检测值(B)而计算作为第二柱轴(16)的转动角度的第二轴转动角度(θB)。基于由扭矩传感器(50)检测的第三检测值(K)而计算转向扭矩检测值(TS)。异常确定部(76)基于转向角度(θA)和第二轴转动角度(θB)而确定转向扭矩检测值(TS)的异常。因而，在不对转向扭矩检测值(TS)进行复用的情况下，检测转向扭矩检测值(TS)的异常。此外，如果被复用，则可以具体地识别异常的转向扭矩检测值(TS)。【专利说明】转向控制器
本公开涉及确定异常转向扭矩检测值的转向控制器。
技术介绍
出于减轻驾驶者的转向负担的目的，电动助力转向(electric power steering)装置基于输入转向扭矩而提供补充扭矩。扭矩传感器用于检测转向扭矩。例如，在专利文献1(即，日本专利早期公开2003-149062)中，通过设置多个磁传感器来减小扭矩检测的变化。 如果扭矩传感器出现了问题，则期望对扭矩传感器进行检修，以使得防止驾驶者不期望的来自电动助力转向装置的补充扭矩的不期望输出。例如，通过配置扭矩传感器以输出和比较两个输出值，在一些情况下可检测到关于扭矩传感器的问题。然而，当具有两个输出值时，确定两个值中的哪一个是正确值可能是困难的。此外，当具有三个或更多个输出值时，可执行多数确定，以用于确定三个输出值中的哪一个是有问题的输出。然而，这样的检修手段增加了装置中的部件的数量。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种确定异常转向扭矩检测值的转向控制器。 在本公开的一方面，转向控制器包括:第一轴、第二轴、第一检测器、第二检测器、扭矩检测器、动力转向(power-steering)装置和控制部。 第一轴连接到转向构件。转向构件接收由驾驶者输入到转向构件的转向扭矩。第二轴与第一轴相结合地用作用于将所输入的转向扭矩传送到转向轮的传送路径。 第一检测器检测第一轴的转动角度。第一轴的转动角度被定义为第一检测值。 第二检测器检测第二轴的转动角度。第二轴的转动角度被定义为第二检测值。 扭矩检测器设置在第一轴与第二轴之间的位置处，并且检测转向扭矩。转向扭矩被定义为第三检测值。 动力转向装置设置在扭矩检测器的与转向构件相比更靠近转向轮的那一侧，并且具有输出用于辅助驾驶者对转向构件的转向的补充扭矩的电动机。 控制部具有第一旋转角度计算器、第二旋转角度计算器、转向扭矩计算器、驱动控制器和异常确定器。 第一旋转角度计算器基于第一检测值计算作为第一轴的转动角度的第一转动角度。 第二旋转角度计算器基于第二检测值计算作为第二轴的转动角度的第二转动角度。 转向扭矩计算器基于第三检测值计算转向扭矩检测值。 驱动控制器基于转向扭矩检测值控制电动机的驱动。 异常确定器基于第一转动角度和第二转动角度而确定关于转向扭矩检测值的问题或者异常。 在本公开中，转向扭矩检测值的异常是基于第一转动角度和第二转动角度确定的。从而，在不对转向扭矩检测值复用的情况下，可以检测转向扭矩检测值的异常。此外，当对转向扭矩检测值复用时，可以识别异常的转向扭矩检测值。 此外，例如，当基于第一转动角度和第二转动角度来计算转向扭矩估计值时，甚至当转向扭矩检测值具有异常时，也可通过使用转向扭矩估计值来继续电动机的驱动控制。 另外，控制部具有转向扭矩估计器，该转向扭矩估计器基于第一转动角度和第二转动角度而计算转向扭矩估计值，并且当异常确定器确定转向扭矩检测值存在异常时，驱动控制器取代基于转向扭矩检测值而基于转向扭矩估计值来控制电动机的驱动。 另外，控制部具有用于学习零点校正值或者被用于转向扭矩估计值的计算的转换系数中的至少一个的学习部件。 此外，当在由学习部件进行的先前学习之后的行驶距离等于或大于预设距离时，或者当在先前学习之后的点火开关的开关次数大于预设次数时，学习部件重新学习转换系数或零点校正值中的至少一个。 另外，第二检测器检测关于电动机的转动角度的电动机旋转角度检测值，作为第二检测值。 此外，转向扭矩计算器基于两个第三检测值来计算多个转向扭矩检测值，并且，异常确定器基于(i)多个转向扭矩检测值的比较结果或者基于(ii)第一转动角度和第二转动角度来确定多个转向扭矩检测值中的至少一个的异常。 另外，驱动控制器基于正常的转向扭矩检测值而控制电动机的驱动。 另外，当异常确定器确定转向扭矩检测值存在异常时，驱动控制器控制电动机的驱动，以使得输出作为等于或小于正常时间补充扭矩的异常时间补充扭矩的补充扭矩，该正常时间补充扭矩是当转向扭矩检测值正常时的补充扭矩。 此外，异常时间补充扭矩具有被计算为正常时间补充扭矩与等于或小于I的预定系数之积的值。 另外，驱动控制器在具有异常时逐渐减小补充扭矩。 此外，当异常确定器确定转向扭矩检测值存在异常时，驱动控制器控制电动机的驱动，以使得输出作为根据转向构件的转向方向的预定扭矩的补充扭矩。 另外，当异常确定器确定转向扭矩检测值存在异常时，控制部中的异常通知器向驾驶者通知转向扭矩检测值的异常。 【专利附图】【附图说明】 本公开的目的、特征和优点将根据参照附图进行的以下详细描述而变得更加明显，在附图中: 图1是本公开的第一实施例中的转向控制器的说明图； 图2是本公开的第一实施例中的控制部的框图； 图3A/图3B是本公开的第一实施例中的旋转角度差值与转向扭矩之间的关系的图； 图4是本公开的第一实施例中的异常确定处理的流程图； 图5是本公开的第一实施例中的电动机的驱动控制的图； 图6是本公开的第一实施例中的转换系数的学习方法的流程图； 图7是本公开的第一实施例中的零点校正值的学习方法的流程图； 图8是本公开的第二实施例中的电动机的驱动控制的图； 图9是本公开的第三实施例中的异常确定处理的流程图； 图10是本公开的第四实施例中的转向控制器的说明图； 图11是本公开的第四实施例中的异常检测处理的流程图； 图12是本公开的第五实施例中的转向控制器的说明图； 图13是本公开的第六实施例中的转向控制器的说明图； 图14是本公开的第七实施例中的转向控制器的说明图；以及 图15是本公开的第八实施例中的学习执行确定处理的流程图。 【具体实施方式】 在下文中，基于附图描述本公开的转向控制器。 在下文中，在以下实施例中，相同的附图标记被分配给相同的配置和部件，并且将不重复相同配置和部件的描述。 (第一实施例) 基于图1至图7来描述本公开的第一实施例中的转向控制器。 首先，基于图1描述转向控制器的整个配置。转向控制器I设置有用作
技术实现思路
部分所述的转向构件的转向盘10、柱轴11、用作
技术实现思路
部分所述的第一检测器的转向角度传感器15、用作
技术实现思路
部分所述的第二检测器的第二轴旋转角度传感器19、用作
技术实现思路
部分所述的扭矩检测器的扭矩传感器50、动力转向装置60、控制部70以及其它部件。 柱轴11包括用作
技术实现思路
部分所述的第一轴的第一柱轴12和用作
技术实现思路
部分所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制器(1，2，3，4，5)，包括：第一轴(12)，其连接到转向构件(10)，所述转向构件接收由驾驶者输入到所述转向构件(10)的转向扭矩；第二轴(16)，其连接到所述第一轴(12)并将所述转向扭矩传送到转向轮(41)；第一检测器(15)，其检测所述第一轴(12)的转动角度，所述第一轴(12)的所述转动角度被定义为第一检测值(A)；第二检测器(19，69)，其检测所述第二轴(16)的转动角度，所述第二轴(16)的所述转动角度被定义为第二检测值(B)；扭矩检测器(50，55)，其被布置在所述第一轴(12)与所述第二轴(16)之间并检测所述转向扭矩，所述转向扭矩被定义为第三检测值(K)；动力转向装置(60，61，62)，其被布置在所述扭矩检测器(50，55)的与所述转向构件(10)相比更靠近所述转向轮(41)的一侧，并具有输出用于辅助所述驾驶者对所述转向构件(10)的转向的补充扭矩的电动机(65)；以及控制部(70)，包括：第一旋转角度计算器(71)，其基于所述第一检测值(A)来计算作为所述第一轴(12)的转动角度的第一转动角度，第二旋转角度计算器(72)，其基于所述第二检测值(B)来计算作为所述第二轴(16)的转动角度的第二转动角度，转向扭矩计算器(73)，其基于所述第三检测值(K)来计算转向扭矩检测值，驱动控制器(77)，其基于所述转向扭矩检测值来控制所述电动机(65)的驱动，以及异常确定器(76)，其基于所述第一转动角度和所述第二转动角度来确定所述转向扭矩检测值的异常。...

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀政史，向井靖彦，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP