机器人系统技术方案

本发明专利技术的技术问题是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。为了解决该技术问题，本发明专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)包括机器人(第一机器人)(20)和控制装置(60)。机器人(20)具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪(21b)的机器人手(手)(21)。控制装置(60)指示所述机器人(20)进行使用所述把持爪(21b)对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除所述胶带构件的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的技术问题是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。为了解决该技术问题，本专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)包括机器人(第一机器人)(20)和控制装置(60)。机器人(20)具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪(21b)的机器人手(手)(21)。控制装置(60)指示所述机器人(20)进行使用所述把持爪(21b)对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除所述胶带构件的动作。【专利说明】机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
以往，提出了通过在加工件的生产线等中使机器人进行由人所进行的对被加工件(以下，记载为“工件”)的规定的加工作业从而实现生产线的有效化的各种机器人系统。 在这种机器人系统中，例如存在使机器人进行将遮蔽胶带或保护胶带等胶带构件粘贴到工件的规定位置的加工作业的系统(例如，参照专利文献I)。另外，在专利文献I的机器人系统中，所粘贴的胶带构件最终通过作业者的手来除去。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2008 - 285285号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题 然而，在上述的机器人系统中，由于粘贴在工件上的胶带构件通过人手来除去，因此在有效化方面存在进一步改善的余地。 本专利技术的实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。 用于解决问题的手段 本专利技术的实施方式的一个方式涉及的机器人系统包括机器人和控制装置。机器人具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪的机器人手。控制装置指示所述机器人进行使用所述把持爪对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除该胶带构件的动作。 专利技术效果 根据实施方式的一个方式，能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件。 【专利附图】【附图说明】 图1A是表示实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。 图1B是工件的示意图。 图2是实施方式涉及的机器人系统的框图。 图3A是表示搬运部的结构的侧视示意图。 图3B是表示搬运部的结构的侧视示意图。 图4A是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。 图4B是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。 图5是表示第一机器人的结构的侧视示意图。 图6A是表示第一机器人的手的结构的主视示意图。 图6B是表不第一机器人的手的结构的立体不意图。 图7A是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7B是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7C是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7D是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7E是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7F是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图7G是用于说明第一机器人的动作的说明图。 图8A是表示第二机器人的手的结构的立体示意图。 图8B是表示第二机器人的手的结构的主视示意图。 图SC是用于说明第二机器人的动作的说明图。 【具体实施方式】 以下，参照附图对本申请公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。另外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。 在下面，设被加工件是在前面工序中软钎焊了电子器件的电子设备用的基板。另夕卜，在下面，以下述机器人系统为例进行说明，该机器人系统剥除软钎焊时为了遮蔽而预先粘贴在基板上的遮蔽胶带，并且实施切除从电子器件延伸出的多余的导线的加工。另外，在下面，有时将上述的基板记载为“工件”。 图1A是表示实施方式涉及的机器人系统I的整体结构的俯视示意图。此外，在图1A中，为了容易理解说明，图示了包括将铅垂向上作为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。在以下进行说明时使用的其它的附图中有时也示出这种正交坐标系。此外，在本实施方式中，设X轴的正方向指向机器人系统I的前方。 如图1A所示，机器人系统I具备形成长方体状的作业空间的作业室2。另外，机器人系统I在作业室2的内部具备搬运部10、第一机器人20、胶带收纳部30、第二机器人40、以及导线段收纳部50。 另外，机器人系统I在作业室2的外部具备控制装置60。控制装置60与搬运部 10、第一机器人20及第二机器人40等各种装置能够传递信息地进行连接。 在这里，控制装置60是对与其连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包括各种各样的控制设备、运算处理装置、存储装置等而构成。在后面使用图2对控制装置60的具体情况进行说明。 此外，在图1中，示出了一个框体的控制装置60，但是不限于此。例如，也可以由分别对应于成为控制对象的各种装置的多个框体构成。另外，控制装置60也可以配设在作业室2的内部。 搬运部10具有沿着图中的搬运方向平行地配设并且能够改变间隔的一对导向部11，搬运部10利用所述一对导向部11限制存在于所述一对导向部11之间的区域中的工件W的向所述间隔的方向的移动，且同时对工件W进行搬运。 另外，搬运部10在第一机器人20的作业位置wpl及第二机器人40的作业位置wp2处，利用一对导向部11夹住并保持工件W。此外，在后面使用图3A至图4B对搬运部10的具体情况进行说明。 在这里，对工件W进行说明。图1B是工件W的示意图。如图1B所示，工件W是安装有电子器件P的基板。从前面工序中以使工件W的所述电子器件P的安装面朝向下侧(Z轴的负方向)地对工件W进行搬运，在机器人系统I中，朝向上侧(Z轴的正方向)的背面成为加工对象。 如图1B所述，在所述背面上，在前面工序中为了在软钎焊时进行遮蔽而粘贴的遮蔽胶带Tp、从电子器件P延伸出的导线Ld等露出。 返回到图1A的说明。第一机器人20是接受来自控制装置60的动作指示从而进行将这些工件W的遮蔽胶带Tp除去的动作的单臂机械手，并且在手臂(以下，记载为“臂”)的终端可动部上具备机器人手(以下，记载为“手”)21。手21具备对遮蔽胶带Tp的端部进行把持的一组把持爪(后述)。 另外，第一机器人20具备喷射部22，所述喷射部22从所述手21的把持爪的前端部附近喷射空气。并且，第一机器人20利用把持爪从工件W上剥除遮蔽胶带Tp，并且利用从喷射部22喷射的空气将剥除的遮蔽胶带Tp吹向胶带收纳部30，从而除去遮蔽胶带Tp。胶带收纳部30是朝向第一机器人20开口的收纳部。 此外，使用图5?图7G对第一机器人20的结构及动作的具体情况进行说明。 第二机器人40是接受来自控制装置60的动作指示从而进行将工件W的多余的导线Ld切断的动作的单臂机械手，并且在臂的终端可动部上具备手41。手41具备将导线Ld切断的切断工具。作为这种切断工具，例如，优选气动剪钳等。 另外，第二机器人40具备吸引部42，所述吸引部42吸引被切断的导线Ld的截段(以下，记载为“导线段”)。吸引部42具有与导线段收纳部50连接的吸引管tb，被吸引管42吸引的导线段经过这种吸引管tb被收纳到导线段收纳部50中。 此外，在后面使用图5及图8A至图8C对第二机器人40的结构及动作的具体情况进行说明。 另外，虽然图1中没有图示，但是机器人系统I具备摄像机。摄像机根据控制装置60的指示，适当地对工件W进行摄像，并将摄像数据转交给控制装置60。 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人具有机器人手，该机器人手包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪；以及控制装置，所述控制装置指示所述机器人进行使用所述把持爪对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除该胶带构件的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：椎野孝志，石桥启吾，池田敏章，原田敏行，小役丸翔次，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP