无线先导控制终端及系统、工程设备技术方案

本发明专利技术公开了一种无线先导控制终端及系统、工程设备，该无线先导控制终端包括：控制手柄，具有活动控制部和手柄腔体，所述活动控制部设置于所述手柄腔体上；采集装置，与所述活动控制部连接，并容置于所述手柄腔体，用于采集控制信号；控制器，与所述采集装置连接，用于处理所述控制信号；无线发射模块，与所述控制器连接，用于将处理后的控制信号发出。因此，采用本发明专利技术能够实现无线先导控制终端与工程设备端的复合动作，节省先导胶管，降低挖掘机布置的难度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种无线先导控制终端及系统、工程设备。
技术介绍
先导系统是用户和挖掘机液压系统的桥梁，通过先导系统可以操控主阀的闭合，进而控制执行机构的运动。目前，先导系统主要分为液控和电控，前者为传统挖掘机采用的先导形式，具体过程为操作者推动液控手柄，进而推动内部推杆，推杆下部与控制先导油阀芯相连，从而进行相应的运动。但采用液控先导系统存在以下几个问题： 1、由于液控信号是模拟量，难以对所有压力和流量进行采集，缺乏这些数据就无法对挖掘机进行精确控制，导致挖掘机整体性能提升困难。 2、液控的先导系统需要的先导胶管与主阀相连，造成驾驶室位置不易布置，尤其是5T以下的小型挖掘机。 3、在一些危险工矿，如危楼拆除，地震救灾等，挖掘机直接进行现场救援，容易造成二次灾难。 另外，为了实现无线控制技术，通过组合按钮或单动作手柄来实现挖掘机的无线控制，然而挖掘机的操作复杂，实现一次挖掘需要多个动作同时协调配合，可见，通过按钮动作难以实现挖掘机正常的挖掘工作。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的之一在于提出一种无线先导控制终端，能够与工程设备相配合实现复合动作，便于对工程设备进行有效控制。 进一步来讲，该无线先导控制终端包括：控制手柄，具有活动控制部和手柄腔体，所述活动控制部设置于所述手柄腔体上；采集装置，与所述活动控制部连接，并容置于所述手柄腔体，用于采集控制信号；控制器，与所述采集装置连接，用于处理所述控制信号；无线发射模块，与所述控制器连接，用于将处理后的控制信号发出。 可选的是，在一些实施例中，所述采集装置包括：压盘，与所述活动控制部连接，并容置于所述手柄腔体内；第一万向节，穿设于所述压盘的中心；第二万向节，与所述第一万向节连接；推杆，其上端与所述压盘抵接，所述推杆穿设于所述第二万向节；先导压力反馈模拟件，与所述推杆的下端连接；位移传感器，设置于所述先导压力反馈模拟件的底部，用于测量所述推杆的位移信号；其中，所述位移信号为所述控制信号。 可选的是，在一些实施例中，所述先导压力反馈模拟件为用于承受所述推杆压力并予以反馈的弹性部件。 可选的是，在一些实施例中，所述控制手柄及其配套的采集装置的数量为一个或两个以上。 可选的是，在一些实施例中，所述控制器包括：信号转换模块，用于将所述位移信号转换为模拟控制信号，所述模拟控制信号包括电流参数ii和时间参数ti；；A/D转换器，与所述信号转换装置连接，用于将所述模拟控制信号对应转换为数字控制信号；传输模块，用于将所述数字控制信号发送给所述无线发射模块。 本专利技术实施例的另一目的在于提出一种工程设备，能够节省先导胶管，而且降低挖掘机布置的难度。 进一步来讲，该工程设备包括：无线接收模块，用于接收数字控制信号；电子控制单元，与所述无线接收模块连接，用于对所述数字控制信号进行处理；电控先导系统，与所述电子控制单元连接，用于根据处理后的数字控制信号控制相应的执行机构进行动作。 可选的是，在一些实施例中，所述电子控制单元包括：处理器，用于将所述数字控制信号转换为对应的电控先导信号，其中，所述控制信号为数字控制信号；；D/A转换器，与所述处理器连接，用于将所述电控先导信号转换为模拟电控先导信号。 可选的是，在一些实施例中，所述电控先导系统包括：电磁比例阀组，与所述D/A转换器连接，用于根据所述模拟电控先导信号生成主阀控制参数；主阀，与所述电磁比例阀组连接，用于根据所述主阀控制参数生成执行机构控制参数；执行机构，与所述主阀连接，根据所述执行机构控制参数执行相应的动作。 可选的是，在一些实施例中，所述电控先导系统还包括：电控手柄，与所述电磁比例阀组连接，用于生成模拟电控先导信号。 本专利技术实施例的另一目的在于提出一种无线先导控制系统，能够实现无线先导控制终端与工程设备端的复合动作，节省先导胶管，降低挖掘机布置的难度。 进一步来讲，该无线先导控制系统包括：上述任一种所述的无线先导控制终端、以及上述任一种所述的工程设备，所述工程设备中的无线接收模块与所述无线先导控制终端中的无线发射模块通信连接。 相对于现有技术，本专利技术各实施例具有以下优势： 本专利技术各实施例的无线先导控制终端与工程设备及二者构成的无线先导控制系统，无线先导控制终端通过控制手柄生成控制信号，对控制信号处理后传输给被其控制的工程设备，工程设备根据控制信号执行相应的动作，从而实现无线先导控制终端与工程设备端的复合动作。一方面能够在最大程度上不改变操作手的操作习惯，另一方面，工程设备通过采用无线控制与电控先导系统相配合的方式，能够节省先导胶管，降低挖掘机布置的难度。 附图说明 构成本专利技术实施例一部分的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中： 图1为本专利技术实施例提供的无线先导控制终端的结构示意图； 图2为本专利技术实施例中控制手柄的腔体结构示意图； 图3为本专利技术实施例提供的无线先导控制系统的原理示意图； 图4为本专利技术实施例提供的电控先导系统的原理示意图，为方便理解，图4中还示出了ECU的D/A转换器。 附图标记说明 10   控制手柄 11   活动部 12   手柄腔体 30   压盘 40   第一万向节 50   第二万向节 60   推杆 61   容置槽 70   弹簧 80   位移传感器 具体实施方式 下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。 需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术实施例及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无线先导控制终端，其特征在于，包括：控制手柄(10)，具有活动控制部(11)和手柄腔体(12)，所述活动控制部(11)设置于所述手柄腔体(12)上；采集装置，与所述活动控制部(11)连接，并容置于所述手柄腔体(12)，用于采集控制信号；控制器，与所述采集装置连接，用于处理所述控制信号；无线发射模块，与所述控制器连接，用于将处理后的控制信号发出。

【技术特征摘要】
1.一种无线先导控制终端，其特征在于，包括：
控制手柄(10)，具有活动控制部(11)和手柄腔体(12)，所述活动控制
部(11)设置于所述手柄腔体(12)上；
采集装置，与所述活动控制部(11)连接，并容置于所述手柄腔体(12)，
用于采集控制信号；
控制器，与所述采集装置连接，用于处理所述控制信号；
无线发射模块，与所述控制器连接，用于将处理后的控制信号发出。
2.根据权利要求1所述的无线先导控制终端，其特征在于，所述采集装置
包括：
压盘(30)，与所述活动控制部(11)连接，并容置于所述手柄腔体(12)
内；
第一万向节(40)，穿设于所述压盘(30)的中心；
第二万向节(50)，与所述第一万向节(40)连接；
推杆(60)，其上端与所述压盘(30)抵接，所述推杆(60)穿设于所述第
二万向节(50)；
先导压力反馈模拟件，与所述推杆(60)的下端连接；
位移传感器(80)，设置于所述先导压力反馈模拟件的底部，用于测量所述
推杆(60)的位移信号；其中，所述位移信号为所述控制信号。
3.根据权利要求2所述的无线先导控制终端，其特征在于，所述先导压力
反馈模拟件为用于承受所述推杆(60)压力并予以反馈的弹性部件。
4.根据权利要求1所述的无线先导控制终端，其特征在于，所述控制手柄
(10)及其配套的采集装置的数量为一个或两个以上。
5.根据权利要求2至4任一项所述的无线先导控制终端，其特征在于，所
述控制器包括：
信号转换模块，用于将所述位移信号转换为模拟控制信号；所述模拟控制
信号包括电流参数ii和时间参数ti；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，蒋帅，谢进利，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32