机器人双工位码垛机制造技术

本实用新型专利技术为一种机器人双工位码垛机，包括左进箱装置、右进箱装置、搬箱机器人、左输送垛以及右输送垛；左进箱装置与右进箱装置相同，按照箱子的前进方向分别包括储箱段、提速段、中间段、成型区以及等待区；搬箱机器人安装于左输送垛以及右输送垛之间，包括机器人底座、机械臂以及夹具；左输送垛与左进箱装置中的等待箱板相对应；右输送垛与右进箱装置中的等待箱板相对应。本实用新型专利技术改善了现有码垛机中进箱装置依靠挡箱气缸保持箱子之间间距的方法，降低了设备成本；优化了进箱方式，对箱子中易碎物品有较好的保护作用，并能够使得箱子排列整齐；并且使装卸效率显著提高。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术为一种机器人双工位码垛机，包括左进箱装置、右进箱装置、搬箱机器人、左输送垛以及右输送垛；左进箱装置与右进箱装置相同，按照箱子的前进方向分别包括储箱段、提速段、中间段、成型区以及等待区；搬箱机器人安装于左输送垛以及右输送垛之间，包括机器人底座、机械臂以及夹具；左输送垛与左进箱装置中的等待箱板相对应；右输送垛与右进箱装置中的等待箱板相对应。本技术改善了现有码垛机中进箱装置依靠挡箱气缸保持箱子之间间距的方法，降低了设备成本；优化了进箱方式，对箱子中易碎物品有较好的保护作用，并能够使得箱子排列整齐；并且使装卸效率显著提高。【专利说明】 机器人双工位码垛机
本技术属于装卸码垛设备领域，具体涉及一种装有易碎品箱子的码垛机。
技术介绍
随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，如今的包装码垛行业也大都采用机械化作业。通过输送带传输到一定的位置，再由机械手抓取再输送带上的物件进行码垛。但是在对装有易碎品箱子进行装卸时，现有的码垛机在进箱时存在以下两点缺陷: 1、如果想要保证箱子与箱子之间的间距，就只能使用挡箱气缸来挡住箱子，这样如果箱子与箱子之间的距离较小的话，挡箱气缸就很容易戳到后面箱子上，从而破坏后面箱子中的饮料瓶。 2、现有码垛机中的进箱电机中采用普通的异步电机，并且异步电机处于一直运转的状态，这样就会导致进入进箱输送上的第一个箱子的挤压力会很大，会导致箱子变形，以及箱子内饮料瓶的损坏。 并且现有的码垛机在进行装卸时，需要将物品放入空垛中进行运输后，才能进行下一批物品的运输，效率较低。 因此，研制出一种能够有效弥补传统码垛机中进箱装置存在两点缺陷，并且进行高效装卸的码垛机是本领域技术人员所需解决的问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术公开了一种机器人双工位码垛机。 为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案: 一种机器人双工位码垛机，包括左进箱装置、右进箱装置、搬箱机器人、左输送垛以及右输送垛；左进箱装置与右进箱装置相同，按照箱子的前进方向分别包括储箱段、提速段、中间段、成型区以及等待区；储箱段包括进箱链板以及储箱板；进箱链板安装有进箱电机，并与储箱板相连接；储箱板与提速段相连接，储箱板上安装有进箱光电；进箱光电安装于进箱链板与储箱板的连接处；提速段包括提速链板、提速伺服电机以及计数光电；提速链板与提速伺服电机相连接；计数光电安装于提速段与中间段的连接处，并与提速伺服电机相连接冲间段包括中间链板、中间电机以及转向气缸冲间电机与中间链板相连接；转向气缸安装于中间链板的侧面，并连接有转向板；成型区包括成型链板以及成型电机；成型电机与成型链板相连；等待区为等待箱板，等待箱板按照与箱子前进方向垂直的方向与成型链板相连接；并且成型区以及等待区都安装于成型台机架中；成型台机架为由成型台支撑杆构成的空心四方体状，成型台架的上端滑动连接有推车支撑杆以及水平位移电机；推车支撑杆与水平位移电机相连接，并且推车支撑杆上固定有升降电机；升降电机连接有推杆；搬箱机器人安装于左输送垛以及右输送垛之间，包括机器人底座、机械臂以及夹具；机械臂的一端与机器人底座的上表面转动连接，另一端转动连接有夹具；夹具包括两块阻隔板，并且两块阻隔板的两端转动连接有夹箱杆；左输送垛与左进箱装置中的等待箱板相对应；右输送垛与右进箱装置中的等待箱板相对应。 作为优选，左输送垛与右输送垛都垂直连接有空垛输送装置。 作为优选，成型链板在与中间链板相离的一端设有成型区阻隔板。 作为优选，成型链板与等待箱板的长度相同，并且都为成型台机架的宽度。 本技术在工作时，首先进行进箱，进箱时，箱子按照固定的前进方向到储箱段中进行堆积，储箱段中的进箱链板在进箱电机的带动下，向储箱板进箱，进箱链板与储箱板之间的进箱光电对经过的箱子的进行计数，并在储箱板中进行堆积，当箱子堆积到一定数量时记下该数字，提速段中的提速伺服电机启动，带动提速链板进行进箱，使得提速链板上的箱子都保持一定间距，当提速段与中间段的连接处的计数光电监测到有与进箱光电中的数字相同的箱子经过时，关闭提速伺服电机；通过提速段的箱子到达中间段中，在中间电机的转动下，保持等间距匀速向前前进到达成型区中，此时成型台机架上的水平位移电机控制推车支撑杆，从而控制推车支撑杆上推杆的位置，随后升降电机启动，使得推杆下降，此时水平位移电机再次启动，将成型区中箱子推入等待区中，等待进入码垛。 当等待区中的箱子达到一定数量时，水平位移电机带动推杆对等待区的箱子进行一次长推，将等待区中的箱子推动至夹具中；同时进行下一次进箱；随后机械臂进行旋转，将箱子放置在左输送垛上进行运输。完成后，机械臂旋转至右进箱装置的等待区处，等待推杆将等待区中的箱子推动至夹具中，在旋转至右输送垛，将夹具中的箱子放置在右输送垛上进行运输，如此反复，进行高效装卸。 本技术中的提速伺服电机，在没有箱子进箱以及进箱光电没有下达指令时不运转，每经过一个箱子就运转一个设定好的距离，该距离大于箱子较长边长的长度，这样就解决了现有进箱装置中依靠挡箱气缸来保证箱子之间距离的问题。 本技术中的左输送垛与右输送垛都垂直连接有空垛输送装置，使得在上一个空垛装满箱子后，立刻就会有下一个空垛进行补充，提高码垛的运输效率。 本技术中的中间链板的侧面还安装有转向气缸，并连接有转向板。因为在进行进箱时，为了保证进箱的效率，无法将箱子调整至同一方向，即进箱装置中的箱子可能会摆放成各种方向，对后续整理造成一定难度，本技术中通过与转向气缸相连的转向板，来对经过中间链板上箱子的方向进行调整，使其朝向保持一致，为后面从成型区将箱子推动至等待区提供了便捷。 本技术与现有的码垛机相比，有益效果为:(1)改善了现有码垛机中进箱装置依靠挡箱气缸保持箱子之间间距的方法，降低了设备成本；(2)优化了进箱方式，对箱子中易碎物品有较好的保护作用，并能够使得箱子排列整齐；(3)装卸效率显著提高。 【专利附图】【附图说明】 图1、本技术的结构示意图； 图2、本技术中夹具的结构示意图。 附图标记列表:左输送垛1、右输送垛2、储箱段3、提速段4、中间段5、成型区6、等待区7、转向气缸8、成型台机架9、推车支撑杆10、水平位移电机11、升降电机12、推杆13、机器人底座14、机械臂15、夹具16、阻隔板17、夹箱杆18、空垛输送装置19、成型区阻隔板20。 【具体实施方式】 以下将结合具体实施例对本技术提供的技术方案进行详细说明，应理解下述【具体实施方式】仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。 如图1所示为本技术的结构示意图，本技术为一种机器人双工位码垛机，包括左进箱装置、右进箱装置、搬箱机器人、左输送垛I以及右输送垛2。 左进箱装置与右进箱装置相同，按照箱子的前进方向分别包括储箱段3、提速段 4、中间段5、成型区6以及等待区7。 储箱段3包括进箱链板以及储箱板；进箱链板安装有进箱电机，并与储箱板相连接；储箱板与提速段4相连接，储箱板上安装有进箱光电；进箱光电安装于进箱链板与储箱板的连接处。 提速段4包括提速链板、提速伺服电机以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人双工位码垛机，其特征在于：包括左进箱装置、右进箱装置、搬箱机器人、左输送垛（1）以及右输送垛（2）；所述左进箱装置与右进箱装置相同，按照箱子的前进方向分别包括储箱段（3）、提速段（4）、中间段（5）、成型区（6）以及等待区（7）；所述储箱段（3）包括进箱链板以及储箱板；所述进箱链板安装有进箱电机，并与储箱板相连接；所述储箱板与提速段（4）相连接，储箱板上安装有进箱光电；所述进箱光电安装于进箱链板与储箱板的连接处；所述提速段（4）包括提速链板、提速伺服电机以及计数光电；所述提速链板与提速伺服电机相连接；所述计数光电安装于提速段（4）与中间段（5）的连接处，并与提速伺服电机相连接；所述中间段（5）包括中间链板、中间电机以及转向气缸（8）；所述中间电机与中间链板相连接；所述转向气缸（8）安装于中间链板的侧面，并连接有转向板；所述成型区（6）包括成型链板以及成型电机；所述成型电机与成型链板相连；所述等待区（7）为等待箱板，等待箱板按照与箱子前进方向垂直的方向与成型链板相连接；并且所述成型区（6）以及等待区（7）都安装于成型台机架（9）中；所述成型台机架（9）为由成型台支撑杆构成的空心四方体状，成型台架（9）的上端滑动连接有推车支撑杆（10）以及水平位移电机（11）；所述推车支撑杆（10）与水平位移电机（11）相连接，并且推车支撑杆（10）上固定有升降电机（12）；所述升降电机（12）连接有推杆（13）；所述搬箱机器人安装于左输送垛（1）以及右输送垛（2）之间，包括机器人底座（14）、机械臂（15）以及夹具（16）；所述机械臂（15）的一端与机器人底座（14）的上表面转动连接，另一端转动连接有夹具（16）；所述夹具（16）包括两块阻隔板（17），并且两块阻隔板（17）的两端转动连接有夹箱杆（18）；所述左输送垛（1）与左进箱装置中的等待箱板相对应；所述右输送垛（2）与右进箱装置中的等待箱板相对应。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗岷，丁健，石祥，赵海锋，曹海原，陆子龙，徐洪满，徐发展，
申请(专利权)人：南京钢诺包装机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32