一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手，涉及自动化设备技术领域，该机械手包括第一支架、设置于第一支架的横向导轨、驱动第一支架沿垂直于横向导轨的方向上下运动的垂直驱动装置、两个以上且从左到右依次设置于横向导轨的取料装置、设置于第一支架的横向驱动装置，横向驱动装置驱动取料装置沿横向导轨左右滑动，横向驱动装置连接设置于横向导轨最左端的第一取料装置及最右端的第二取料装置，相邻的两个取料装置间均连接有间距限制组件，该间距限制组件限制所述相邻两个取料装置间相对位移的最大距离，与现有技术的机械手相比，本实用新型专利技术机械手结构简单、多个取料装置的间距可调节、物品放置位置精准、制造成本较低，进一步，该机械手还能适用于包装熟食行业。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供了一种机械手，涉及自动化设备
，该机械手包括第一支架、设置于第一支架的横向导轨、驱动第一支架沿垂直于横向导轨的方向上下运动的垂直驱动装置、两个以上且从左到右依次设置于横向导轨的取料装置、设置于第一支架的横向驱动装置，横向驱动装置驱动取料装置沿横向导轨左右滑动，横向驱动装置连接设置于横向导轨最左端的第一取料装置及最右端的第二取料装置，相邻的两个取料装置间均连接有间距限制组件，该间距限制组件限制所述相邻两个取料装置间相对位移的最大距离，与现有技术的机械手相比，本技术机械手结构简单、多个取料装置的间距可调节、物品放置位置精准、制造成本较低，进一步，该机械手还能适用于包装熟食行业。【专利说明】一种机械手
本技术涉及自动化设备
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
为追求更高的生产效率，越来越多的企业开始采用机械手来替代原来人工的工作，例如生产流水线上的物品转运工作，现有物品转运机械手大多采用单个取料装置来进行转运工作，效率较低。 具有多个取料装置的机械手一般结构复杂、大多数机械手的取料装置之间距离不可调整，当碰到要求取料装置之间的距离可调节、转运后的各个物品间的间距不同且要求放置位置精准的问题时，目前行业内均采用对每个取料装置单独驱动控制的方式来解决，即一个驱动装置单独对应一个取料装置如此一来机械手的结构非常复杂、造价极高。 现有的机械手一般采用真空吸盘或者夹爪作为取料装置，这类机械手无法用于包装熟食行业，首先，大部分未装袋的熟食表面凹凸不平并裹有调味粉与食用油的混合物，机械手的真空吸盘常出现无法将食品吸稳或者调味混合物堵塞吸嘴的情况，由于熟食大多具有一定弹性、形状不规则且表面有油，夹爪也常常无法将其夹稳，介于上述原因，目前包装熟食行业生产线上对未包装食品的转运大多还是采用人工操作。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种多个取料装置的间距可调节、物品放置位置精准、结构简单、低造价的机械手，进一步，该机械手还能适用于包装熟食行业。 为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案:一种机械手，包括第一支架、设置于所述第一支架的横向导轨、驱动所述第一支架沿垂直于所述横向导轨的方向上下运动的垂直驱动装置、两个以上且从左到右依次设置于所述横向导轨的取料装置以及设置于所述第一支架的横向驱动装置，所述横向驱动装置驱动所述取料装置沿所述横向导轨左右滑动，所述横向驱动装置与设置于所述横向导轨最左端的第一取料装置及最右端的第二取料装置连接，相邻的两个取料装置间均连接有间距限制组件，所述间距限制组件限制所述相邻两个取料装置间相对位移的最大距离。 其中，所述间距限制组件包括一个连接块及两个限位螺栓，所述连接块设有一个长孔，所述限位螺栓的螺杆均穿过所述长孔并一一对应与所述相邻的两个取料装置螺纹连接，所述限位螺栓的螺杆均可于所述长孔内左右滑动。 或者，所述间距限制组件包括一个连接块及两个限位螺栓，所述连接块设有两个长孔，所述限位螺栓的螺杆一一对应穿过所述长孔并一一对应与所述相邻的两个取料装置螺纹连接，所述限位螺栓的螺杆均可于其对应穿过的长孔内左右滑动。 优选的，连接同一个取料装置的两个间距限制组件相互错开设置。 更优选的，所述连接块的横向端面开设有与所述长孔贯通的螺纹孔，所述螺纹孔内连接有调节螺栓。 进一步,所述横向驱动装置包括第一气缸和第二气缸,所述第一气缸的活塞杆与所述第一取料装置连接，所述第二气缸的活塞杆与所述第二取料装置连接。 更进一步，所述取料装置包括一个本体及若干个设置于所述本体的圆柱形扎取部件，所述扎取部件的外圆周面设有防脱结构。 进一步，所述防脱结构为若干个防脱凹槽，所述防脱凹槽沿所述扎取部件的轴向平行间隔设置或者螺旋设置。 更进一步，所述机械手还可以包括用于使被扎取的物料与所述扎取部件分离的退料板及设置于所述第一支架的退料气缸，所述退料气缸的活塞杆与所述退料板连接。 最后，所述机械手还可以包括第二支架、设置于所述第二支架且与所述横向导轨垂直的垂直导轨、底座、设置于所述底座且与所述横向导轨及垂直导轨均垂直的纵向导轨，所述第一支架滑动连接于所述垂直导轨，所述第二支架滑动连接于所述纵向导轨，所述底座还设有驱动所述第二支架沿所述纵向导轨前后滑动的纵向驱动装置。 本技术取得的有益效果在于:提供了一种包括多个取料装置的机械手，上述取料装置之间距离可调整，由于本技术的机械手采用间距限制组件连接相邻的两个取料装置，整个机械手的结构非常简单、制造成本低，同时本技术采用取料装置从中间往滑轨两端散开或者从滑轨两端往中间聚拢集中的双向驱动方式，使得取料装置的取/放料位置精度高，在本技术中，通过在取料装置上设置扎取部件及在扎取部件上设置防脱凹槽，使得该机械手能够很好地适用于包装熟食行业。 【专利附图】【附图说明】 图1为本技术的正面立体结构示意图。 图2为本技术的背面立体结构示意图。 图3为本技术中连接块的结构示意图。 图4为图3中A-A方向的剖视图。 图5为本技术扎取部件的结构示意图。 图6为图5中B-B方向的剖视图。 附图标记为: I——第一支架 2——横向导轨3——垂直驱动装置 4—取料装置5—横向驱动装置 6—间距限制组件 7——退料板 8——第二支架9——垂直导轨 10——底座 11——纵向导轨12——纵向驱动装置 41——第一取料装置 42——第二取料装置 51——第一气缸52——第二气缸 61——连接块62——限位螺栓 71——退料板驱动气缸 411——本体412——扎取部件 413——防脱凹槽 611——长孔612——螺纹孔。 【具体实施方式】 为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。 如图1至图4所示，一种机械手，包括第一支架1、设置于第一支架I的横向导轨 2、驱动第一支架I沿垂直于横向导轨2的方向上下运动的垂直驱动装置3、两个以上且从左到右依次设置于横向导轨2的取料装置4以及设置于第一支架I的横向驱动装置5，该横向驱动装置5驱动取料装置4沿横向导轨2左右滑动，该横向驱动装置5与设置于横向导轨2最左端的第一取料装置41及最右端的第二取料装置42连接，相邻的两个取料装置4间均连接有间距限制组件6，该间距限制组件6限制相邻两个取料装置4间相对位移的最大距离。 在本实施例中，机械手完成一个取、放料动作的循环包括以下步骤: 第一步，所有取料装置4集中在一起并往下运动完成取料动作。 第二步，集中在一起的取料装置4向横向导轨2的两端散开并完成放料动作。 第三步，散开的取料装置4靠拢集中，为下次取料作准备。 下面具体介绍每一步骤的运动方式: 第一步:机械手运行前，所有取料装置4先集中在一起，然后由垂直驱动装置3驱动第一支架I往下运动，取料装置4完成取料动作。 第二步:完成取料后，垂直驱动装置3驱动第一支架I往上运动，横向驱动装置5驱动第一取料装置41往左滑动、第二取料装置42往右滑动，由于相邻的两个取料装置4间连接有间距限制组件6，当第一取料装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括第一支架（1）、设置于所述第一支架（1）的横向导轨（2）、驱动所述第一支架（1）沿垂直于所述横向导轨（2）的方向上下运动的垂直驱动装置（3）、两个以上且从左到右依次设置于所述横向导轨（2）的取料装置（4）、设置于所述第一支架（1）的横向驱动装置（5），所述横向驱动装置（5）驱动所述取料装置（4）沿所述横向导轨（2）左右滑动的，其特征在于：所述横向驱动装置（5）与设置于所述横向导轨（2）最左端的第一取料装置（41）及最右端的第二取料装置（42）连接，相邻的两个取料装置（4）间均连接有间距限制组件（6），所述间距限制组件（6）限制所述相邻两个取料装置（4）间相对位移的最大距离。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：温增璟，
申请(专利权)人：温增璟，
类型：新型
国别省市：广东;44