车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法。基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及。基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。【专利说明】本申请是申请日为2010年5月26日、申请号为201080023631.5、专利技术名称为“”的申请的分案申请。
本专利技术涉及。
技术介绍
通常，车辆的驾驶者至少基于其自身的感知来操作车辆。驾驶者基于对驾驶者感觉器官(例如，眼、耳等等)的刺激而感知驾驶者驾驶的车辆(即，本车辆(host vehicle))与能够由驾驶者感知的感知对象(例如，走在本车辆前面的在前车辆(precedingvehicle)等等)之间的相对关系。根据感知，驾驶者进行通过操作加速器踏板进行车辆的加速或减速、通过操作制动踏板或变速杆进行车辆的减速、通过操作方向盘进行车辆的转动或转弯等等。也就是，驾驶者通过基于驾驶者自身的感知而驾驶车辆来操作车辆。 此外，例如，日本专利申请公开2003-208602 (JP-A-2003-208602)公开了进行车辆控制的车辆控制装置，其中通过使用感知对象与本车辆之间的相对关系作为输入值来控制车辆。如在例如JP-A-2003-208602中所示出的车辆控制装置使用本车辆与在前车辆之间的实际相对距离和实际相对速度作为输入值，并基于作为相对距离与相对速度之间的比率的相对比率等等来进行使车辆减速的减速控制。 通过该方式，根据驾驶者的感知的上述相对关系会具有与实际相对关系之间的误差。例如，关于相对距离，驾驶者感知的相对距离小于实际相对距离，实际相对距离越长，驾驶者感知的相对距离与实际相对距离相差的量就越大。此外，驾驶者感知的相对速度大于实际相对速度，本车辆的速度越高，驾驶者感知的相对速度与实际相对速度相差的量就越大。因此，对于由JP-A-2003-208602中示出的车辆控制装置进行的车辆控制而言，通过使用与基于驾驶者感知的相对关系相偏离的实际相对关系作为输入值来获得控制时序(control timing)或控制量。因此，存在使驾驶者不适的可能性。
技术实现思路
本专利技术提出了一种，其能够抑制由车辆控制对驾驶者造成的不适。 根据本专利技术的第一方面的车辆控制装置为这样的车辆控制装置，其通过使用实际相对物理量作为输入值而控制车辆，所述实际相对物理量表示所述车辆与存在于所述车辆外部并能够由所述车辆的驾驶者感知的感知对象之间的相对关系，其中基于反映感知相对物理量的控制值而控制所述车辆，所述感知相对物理量为与所述实际相对物理量对应的物理量且是所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对物理量。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，所述控制值与在所述车辆的控制中的控制时序和控制量中的至少一者相关。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，所述实际相对物理量为所述感知对象与所述车辆之间的实际相对距离；以及所述感知相对物理量为感知相对距离，所述感知相对距离为所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对距离。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，其中所述感知相对距离小于所述实际相对距离，所述实际相对距离越长，所述感知相对距离与所述实际相对距离相差的量越大。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，其中通过使用下式(I)获得所述感知相对距离: Ds = Or11— (I) 其中Ds为所述感知相对距离，Dr为所述实际相对距离，且η在0〈η〈1的范围内。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，在所述式(I)中，η在0.7<η<0.8的范围内。 此外，在根据第一方面的车辆控制装置中，通过使用下式(2)获得所述感知相对距离: Ds= a log (Dr/DO)…(2) 其中Ds为所述感知相对距离，Dr为所述实际相对距离，DO是作为所述感知对象向所述车辆接近时所述车辆的所述驾驶者所不能接受的极限值的最大相对距离，且α为常数。 根据本专利技术的第二方面的车辆控制装置为这样的车辆控制装置，其通过使用车辆与存在于所述车辆外部并能够由所述车辆的驾驶者感知的感知对象之间的实际相对距离和实际相对速度作为输入值而控制所述车辆，其中，基于反映感知相对比率的控制值而控制所述车辆，所述感知相对比率为感知相对距离与所述实际相对速度和感知相对速度中的一者之间的比率，所述感知相对距离是与所述实际相对距离对应的物理量并且是所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对距离，所述感知相对速度是与所述实际相对速度对应的物理量并且表示所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对速度。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，所述控制值与在所述车辆的控制中的控制时序和控制量中的至少一者相关。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，如果所述控制值与所述控制时序相关，则在所述感知相对比率超过阈值时开始对所述车辆的控制。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，基于所述驾驶者和所述车辆的行驶环境中的至少一者而设定所述阈值。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，如果基于所述驾驶者而设定所述阈值，则基于在对所述车辆中提供的由所述驾驶者操作的操作对象进行操作时发生的所述实际相对距离和所述实际相对速度而设定所述阈值。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，所述感知相对距离小于所述实际相对距离，所述实际相对距离越长，所述感知相对距离与所述实际相对距离相差的量越大。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，通过使用下式(I)获得所述感知相对距离: Ds = Drn...(I) 其中Ds为所述感知相对距离，Dr为所述实际相对距离，且η在0〈η〈1的范围内。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，在所述式(I)中，η在0.7<η<0.8的范围内。 此外，在根据第二方面的车辆控制装置中，通过使用下式(2)获得所述感知相对距离: Ds= a log (Dr/DO)…(2) 其中Ds为所述感知相对距离，Dr为所述实际相对距离，DO是作为所述感知对象向所述车辆接近时所述车辆的所述驾驶者所不能接受的极限值的最大相对距离，且α为常数。 根据本专利技术的第三方面的车辆控制装置为这样的车辆控制装置，其通过使用车辆与存在于所述车辆外部并能够由所述车辆的驾驶者感知的感知对象之间的实际相对距离作为输入值而控制所述车辆，其中，基于这样的值而控制所述车辆，该值小于所述实际相对距离，所述实际相对距离越长，该值与所述实际相对距离相差的量越大。 根据本专利技术的第四方面的车辆为这样的车辆，其基于该车辆与位于该车辆前方并能够由该车辆的驾驶者感知的其他车辆之间的实际相对距离而进行碰撞避免/减轻控制，所述碰撞避免/减轻控制至少避免该车辆与所述其他车辆碰撞以及减轻在所述碰撞发生时的冲击，其中，与在所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其通过使用车辆与存在于所述车辆外部并能够由所述车辆的驾驶者感知的感知对象之间的实际相对距离和实际相对速度作为输入值而控制所述车辆，其特征在于：基于反映感知相对比率的控制值而控制所述车辆，所述感知相对比率为感知相对距离与所述实际相对速度和感知相对速度中的一者之间的比率，所述感知相对距离是与所述实际相对距离对应的物理量并且是所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对距离，所述感知相对速度是与所述实际相对速度对应的物理量并且表示所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对速度，其中所述感知相对距离小于所述实际相对距离，所述实际相对距离越长，所述感知相对距离与所述实际相对距离相差的量越大。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：青木宏文，安田浩志，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP