作业车辆制造技术

作业车辆至少具备行驶用的电动机，该作业车辆包括：第一控制部(101)，其生成用于控制所述电动机的速度指令值，并且当调节所述行驶速度的加速器的开度大于0时，随着时间的经过而变更所述速度指令值，此外，对在所述电动机产生的作为转矩的指令值的转矩指令值与所述作业车辆的行驶速度之间的关系赋予所述作业车辆的实际行驶速度而生成第一转矩指令值；第二控制部(102)，其基于第一控制部(101)所生成的所述速度指令值与所述实际行驶速度来生成第二转矩指令值，并基于所述第一转矩指令值或所述第二转矩指令值来控制所述电动机。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种借助电动机而进行行驶的作业车辆。
技术介绍
已知有搭载行驶用的电动机并从蓄电池向该电动机供给电力而行驶的作业车辆。作为这种作业车辆，例如，在专利文献1中记载有应用于叉车等工业车辆这类利用蓄电池而进行行驶的车辆中的行驶控制装置。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-286526号公报专利技术概要专利技术要解决的课题专利文献1中记载的技术基于装卸状态而对最高车速及加减速度加以限制，然而有时也与装卸状态无关而意欲抑制作业车辆的急剧地出发的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于抑制借助电动机而进行行驶的作业车辆的急剧地出发。解决方案本专利技术是一种作业车辆，该作业车辆至少具备行驶用的电动机，其中，所述作业车辆包括：第一控制部，其生成用于控制所述电动机的速度指令值，并且当调节所述行驶速度的加速器的开度大于0时，随着时间的经过而变更所述速度指令值，此外，对在所述电动机产生的作为转矩的指令值的转矩指令值与所述作业车辆的行驶速度之间的关系赋予所述作业车辆的实际行驶速度而生成第一转矩指令值；第二控制部，其基于所述第一控制部所生成的所述速度指令值与所述实际行驶速度来生成第二转矩指令值，并基于所述第一转矩指令值或所述第二转矩指令值来控制所述电动机。优选地，所述第一控制部在所述第二控制部使用所述第二转矩指令值来控制所述电动机的情况下，随着时间的经过而增大所述速度指令值的绝对值。优选地，所述第一控制部基于所述加速器的开度来变更所述速度指令值相对于时间的经过的变化。优选地，所述第一控制部在所述第二控制部使用所述第一转矩指令值来控制所述电动机的情况下，当所述速度指令值与所述实际行驶速度之差达到规定的阈值以上时，减小所述速度指令值的绝对值。优选地，所述第一控制部根据所述第一转矩指令值与所述实际行驶速度来求出速度，当所述速度在所述速度指令值以下时，判定为所述第二控制部基于所述第一转矩指令值来控制所述电动机，当所述速度大于所述速度指令值时，判定为所述第二控制部基于所述第二转矩指令值来控制所述电动机。优选地，所述第一控制部和所述第二控制部通过通信来交换信息。本专利技术是一种作业车辆，该作业车辆至少具备行驶用的电动机，其中，所述作业车辆包括：第一控制部，其生成用于控制所述电动机的速度指令值，并且当调节所述行驶速度的加速器的开度大于0时，随着时间的经过而增大所述速度指令值的绝对值，此外，对在所述电动机产生的作为转矩的指令值的转矩指令值与所述作业车辆的行驶速度之间的第一关系赋予所述作业车辆的实际行驶速度而生成第一转矩指令值；第二控制部，其通过通信而与所述第一控制部交换信息，并且对基于所述第一控制部生成的所述速度指令值的、所述转矩指令值与所述行驶速度之间的第二关系赋予所述实际行驶速度而生成第二转矩指令值，并基于所述第一转矩指令值或所述第二转矩指令值来控制所述电动机。本专利技术能够抑制借助电动机而进行行驶的作业车辆的急剧地出发。附图说明图1是表示从左侧观察本实施方式所涉及的作业车辆的状态的侧视图。图2是表示从左后方斜上侧观察本实施方式所涉及的作业车辆的状态的立体图。图3是表示本实施方式所涉及的蓄电池式叉车所具备的行驶用电动机的控制系统的示意图。图4是表示第一控制部及第二控制部的示意图。图5是表示将第一控制部及第二控制部在行驶用电动机的控制中使用的控制图的一例的概念图。图6是表示第一控制部及第二控制部控制行驶用电动机时的顺序的一例的流程图。图7是表示本实施方式所涉及的行驶用电动机的控制例的流程图。图8是表示坡道控制及换向控制中的速度极限指令与实际行驶速度之间的关系的图。图9是表示蓄电池式叉车位于上坡的状态的图。图10是用于说明坡道控制中的第三转矩指令值及蓄电池式叉车的动作的图。图11是表示蓄电池式叉车位于上坡而踏入加速器的状态的图。图12是用于说明图11所示的状态下的第三转矩指令值及蓄电池式叉车的动作的图。图13是表示蓄电池式叉车位于下坡的状态的图。图14是用于说明坡道控制中的第三转矩指令值及蓄电池式叉车的动作的图。图15是表示换向动作的一例的图。图16是表示蓄电池式叉车动力运行且前进的状态的图。图17是用于说明蓄电池式叉车动力运行且前进的状态下的转矩指令值的图。图18是表示蓄电池式叉车变为换向动作后的图。图19是用于说明蓄电池式叉车变为换向动作后的转矩指令值的图。图20是表示换向动作中的蓄电池式叉车的图。图21是用于说明换向动作中的转矩指令值的图。图22是表示通过减速使得行进方向反转了的蓄电池式叉车的图。图23是用于说明通过减速使得行进方向反转了的情况下的转矩指令值的图。图24是表示进入换向控制后在下坡进行行驶的蓄电池式叉车的图。图25是用于说明进入换向控制后在下坡进行行驶的情况下的转矩指令值的图。图26是表示在蓄电池式叉车位于下坡时打开加速器而后退的状态的图。图27是用于说明在蓄电池式叉车位于下坡时打开加速器而后退的状态下的转矩指令值的图。图28是表示在蓄电池式叉车位于下坡时执行换向控制的状态的图。图29是用于说明在蓄电池式叉车位于下坡时的换向控制中的转矩指令值的图。图30是第一控制部具备的速度指令值生成部的控制框图。图31是用于说明变速量确定部确定的速度极限指令的变速量的图。图32是表示基于变速量而使速度极限指令变化的情况的一例的图。图33是用于说明第一控制部的速度指令值生成部判定第二控制部的控制状态的方法的一例的图。图34是用于说明第一控制部的速度指令值生成部判定第二控制部的控制状态的方法的一例的图。图35是用于说明第一控制部的速度指令值生成部判定第二控制部的控制状态的方法的一例的图。图36是表示第二控制部根据第一转矩指令值来控制行驶用电动机时的速度极限指令的变更例的图。图37是表示在蓄电池式叉车位于下坡时打开了加速踏板的状态的图。图38是用于说明在蓄电池式叉车位于下坡时打开了加速踏板的情况下的转矩指令值的图。具体实施方式参照附图详细说明用于实施本专利技术的方式(实施方式)。图1是表示从左侧观察本实施方式所涉及的作业车辆的状态的侧视图。图2是表示从左后方斜上侧观察本实施方式所涉及的作业车辆的状态的立体图。在本实施方式中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，该作业车辆至少具备行驶用的电动机，其中，所述作业车辆包括：第一控制部，其生成用于控制所述电动机的速度指令值，并且当调节所述行驶速度的加速器的开度大于0时，随着时间的经过而变更所述速度指令值，此外，对在所述电动机产生的作为转矩的指令值的转矩指令值与所述作业车辆的行驶速度之间的关系赋予所述作业车辆的实际行驶速度而生成第一转矩指令值；第二控制部，其基于所述第一控制部所生成的所述速度指令值与所述实际行驶速度来生成第二转矩指令值，并基于所述第一转矩指令值或所述第二转矩指令值来控制所述电动机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，该作业车辆至少具备行驶用的电动机，其中，
所述作业车辆包括：
第一控制部，其生成用于控制所述电动机的速度指令值，并且当调节
所述行驶速度的加速器的开度大于0时，随着时间的经过而变更所述速度
指令值，此外，对在所述电动机产生的作为转矩的指令值的转矩指令值与
所述作业车辆的行驶速度之间的关系赋予所述作业车辆的实际行驶速度
而生成第一转矩指令值；
第二控制部，其基于所述第一控制部所生成的所述速度指令值与所述
实际行驶速度来生成第二转矩指令值，并基于所述第一转矩指令值或所述
第二转矩指令值来控制所述电动机。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述第一控制部在所述第二控制部使用所述第二转矩指令值来控制
所述电动机的情况下，随着时间的经过而增大所述速度指令值的绝对值。
3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述第一控制部基于所述加速器的开度来变更所述速度指令值相对
于时间的经过的变化。
4.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述第一控制部在所述第二控制部使用所述第一转矩指令值来控制
所述电动机的情况下，当所述速度指令值与所述实际行驶速度之差达到规
定的阈值以上时，减小所述速度指令值的绝对值。
5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野寺由孝，菊山裕司，永岛芳明，木岛博之，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP