车载相交判断装置和程序制造方法及图纸

车载相交判断装置确定诸如行人的目标物体是否位于车辆的前方一侧，并且如果是，则判断该物体是否正在横向移动与车辆的前进相交。定期地得到物体的连续的横向位移量，将每个量与位移门限进行比较，对超过位移门限的次数进行计数，并且将计数结果与预定的计数门限进行比较。关于目标物体的判断基于是否达到计数门限来进行。

【技术实现步骤摘要】
车载相交判断装置
本专利技术涉及一种相交判断装置和程序，用于判断位于车辆前方和一侧的物体何时横向移动与车辆的运动路线相交。
技术介绍
已知各种类型的防撞安全系统(以下缩写为PCS)安装在车辆(以下称为本车)上。该系统可以基于从雷达装置和/或成像(基于相机)系统获得的信息来检测诸如另一车辆、障碍物、行人等的目标物体。该系统可以例如通过将本车和目标物体之间的距离除以它们的相对速度来计算TTC(碰撞时间)，即直到本车与目标物体碰撞之前剩余的时间。如果基于TTC判断存在高碰撞风险，则PCS可以采取用于尝试防止碰撞的行动，诸如生成针对本车的驾驶员的警报、执行车辆的自动制动等。在目标物体位于本车的正前方时PCS有必要采取行动。然而，当诸如行人的物体位于本车前方、位于本车的行进路线外部但是沿着横向相交方向(朝向本车的前进方向取向并且与本车的前进方向成直角的方向)变得继续移位时，这些行动也是有必要的。PCS可以被配置成检测这样的环境。然而当例如沿存在许多行人的城市街道驾驶本车时，对于现有技术可能出现以下问题。如果PCS尝试获得关于在车辆行进路线的左侧和右侧位于本车前方的所有附近行人的TTC值，则即使当检测到的行人沿横向相交方向仅短暂地移动短的距离时，PCS也会采取不必要的行动，诸如生成警报指示、执行自动制动等。因此在该情况下，行人会变成车辆前进的阻碍。因此需要一种类型的PCS，其具有判断诸如行人的目标物体实际上是否沿横向相交方向变得显著移位的增加的可靠性，用于确保PCS不会在诸如生成警报指示等的行动不必要时采取这些行动。这种PCS的改进在下文中被称为“离位性能(offperformance)的改进”。作为一种用于改进PCS的离位性能的措施，例如在日本专利公布No.2008-197720中如参考第二实施例描述的那样，提出了连续检测行人朝向本车的前进方向的横向位移量。如果检测到的横向位移量超过门限值TH1，则生成警报指示。每个横向位移量被计算为位移向量的绝对值，该位移向量朝向本车的前进方向取向并且与本车的前进方向成直角。尽管该现有技术的PCS的雷达装置或相机装置可以短暂地检测在横向相交方向上移动的诸如行人的目标物体，但是在许多情况下其不能不断地检测目标物体的运动。这会在例如物体进入盲区(即本车的雷达装置和/或相机装置的视场变得被一些障碍物等部分地或完全地遮断的位置)时发生。在该情况下，PCS在需要时可能没有采取诸如生成警报指示的必要的行动。然而，如果尝试通过放宽在PCS采取诸如生成警报指示的行动之前必须满足的条件(例如，通过降低用于判断所获得的横向位移值的幅度的门限值)来减少该危险，则PCS将不必要地采取这些行动的可能性增加，使得PCS的离位性能将劣化。
技术实现思路
因此期望通过提供一种安装在本车上的相交判断装置和程序来克服以上问题，该装置和程序提供了判断在本车的运动路线一侧位于本车前方的诸如行人的目标物体是否横向移动与本车的前进相交的增加的可靠性和准确性。根据本专利技术的相交判断装置基本上包括距离测量电路、方向角度测量电路、位移量计算电路和相交判断电路。目标物体检测装置定期地得到关于车辆前方的位于本车任一侧的区域内的目标物体的目标物体信息(即，以连续更新之间的固定时段，重复地获得更新的目标物体信息)。距离测量电路基于目标物体信息定期地计算本车和每个目标物体之间的距离，并且方向角度测量电路基于目标物体信息定期地计算目标物体相对于本车的方向角度。位移量计算电路基于所计算的目标物体的距离和方向角度的值定期地计算目标物体的横向位移量(即，沿朝向本车的前进方向并且与本车的前进方向成直角的方向的位移)。相交判断电路利用所计算的横向位移量来判断目标物体是否沿位移方向移动。本专利技术的特征在于相交判断电路在判断横向位移量时采用一个或更多个门限条件组。每个门限条件组与相应的下位移门限和相应的计数门限相关联。对于特定的目标物体和特定的门限条件组，相交判断电路对针对目标物体所获得的连续计算的横向位移量超过与门限条件组对应的下位移门限的次数进行计数，并且当计数的次数达到相应的计数门限时判断满足门限条件组。优选地，仅当计数的次数在具有大于计数门限的值的预定的计数范围(即，预定数目的连贯的横向位移计算操作)内达到相应的计数门限时才满足门限条件组。优选地利用多个门限条件组，这些门限条件组分别具有不同的下位移门限的值和相应的计数门限的值。在该情况下，相交判断电路基于多个门限条件组的各自的状态(即，满足或不满足)来判断目标物体沿相交方向移动的概率。优选地，相交判断电路仅在所有多个门限条件组被满足的情况下判断目标物体正在沿相交方向移动。然而替选地，相交判断电路可以被配置成进行多个门限条件组中的至少一个是否被满足的判断。在为所述多个门限条件组分配计数门限和下位移门限的各个值时，与门限条件组对应的计数门限的值越低，则相应的下位移门限的值就越高。此外，优选地，位移极限门限的值被预先确定为高于下位移门限的每个值，即每个门限条件组被分配相应的位移量范围，该位移量范围在相应的下位移门限和(固定的)位移极限门限之间延伸。根据要进行判断的目标物体的类型，例如基于假设的该类型的物体的运动速度的最大值，诸如预期的行人的最大步行速度，来设定位移极限门限。当所计算的位移量超过位移极限门限时，不对该事件进行计数。目标物体检测装置可以被实现为雷达装置，从雷达装置提供的雷达信息获得目标物体的距离和方向角度。替选地，目标物体检测装置可以被实现为成像装置，即捕获外部场景的连续图像作为各个数据帧的相机和用于处理图像以得到图像信息的电路的组合，从图像信息获得目标物体的距离和方向角度。然而，优选地，雷达装置和成像装置被组合使用，获得目标物体的每个位置作为融合(组合)位置，即由从雷达信息和图像信息分别得到的距离值和方向值表示。在该情况下，雷达装置和成像装置被配置用于使得能够单独地基于雷达信息并且还单独地基于图像信息来获得目标物体的位置。仅在第一位置误差区域和第二位置误差区域之间存在至少一些重叠的情况下，融合位置才被选择为有效的(用在计算更新的横向位移量中)。通过使估计的图像测量误差量与仅基于图像信息获得的目标物体的位置相加来得到第一位置误差区域，并且通过使估计的雷达测量误差量与仅基于雷达信息获得的目标物体的位置相加来得到第二位置误差区域。附图说明图1A是并入相交判断装置的实施例的PCS(防撞系统)的框图；图1B是图1A的相交判断装置的框图；图2A是用于描述PCS的雷达装置和成像装置的检测范围的示图，并且图2B是图示了检测范围的车辆宽度内区域和车辆宽度外区域的相应示图；图3是PCS的操作判断装置执行的处理例程的流程图；图4是相交判断装置执行的处理例程的流程图；图5是用于描述实施例得到的融合信息的示图；图6是用于描述实施例执行的相交判断处理的逻辑框图；图7A是用于描述相交判断处理中使用的上限门限值的推导的示图，并且图7B是用于描述计数操作时的上限门限的效果的示图；图8A是示出了关于对融合信息进行操作的各个门限条件组的下位移门限的值和计数门限的值之间的关系的图表，并且图8B是示出了关于对雷达信息进行操作的各个门限条件组的下位移门限的值和计数门限的值之间的关系的图表；图9A图形地图示了在相交判断处理中评本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装在本车上的相交判断装置，包括：距离测量电路，其被配置成从目标物体检测部件接收目标物体检测信息，并且基于所述目标物体信息，定期地计算本车和目标物体之间的相对距离的更新值，所述目标物体信息与位于外部区域中的物体相关，所述外部区域位于本车的前方并且在本车的前进方向的一侧；方向角度测量电路，其被配置成基于所述目标物体检测信息，定期地计算所述目标物体相对于本车的方向角度的更新值；位移量计算电路，其被配置成基于所述目标物体的所计算的相对距离和所计算的方向角度的各个值，定期地计算所述目标物体的更新的横向位移量，每个横向位移量是沿朝向本车的前进方向取向并且与其成直角的相交方向来测量的；以及相交判断电路，其被配置成将定期计算的横向位移量应用于判断处理，所述判断处理被执行用于判断所述目标物体是否正在变得沿所述相交方向连续移位，其中：所述相交判断电路通过利用多个门限条件组来执行所述判断处理，每个门限条件组至少包括分别具有预定值的相应的下位移门限和相应的计数门限，所述多个门限条件组被分配相应的下位移门限的分别不同的值以及相应的计数门限的分别不同的值，对于每个门限条件组，所述相交判断电路对针对目标物体所获得的定期计算的横向位移量超过相应的下位移门限的次数进行计数，并且当计数的次数超过相应的计数门限时，判断该门限条件组从未满足状态变为满足状态，以及所述相交判断电路基于评估所述多个门限条件组的各个状态来判断所述目标物体是否正在朝着与本车的前进相交来横向移动。...

【技术特征摘要】
2013.03.29 JP 2013-0727991.一种安装在本车上的相交判断装置，包括：距离测量电路，其被配置成从目标物体检测部件接收目标物体检测信息，并且当所述目标物体检测信息与位于外部区域中的物体相关时，基于所述目标物体检测信息，定期地计算本车和目标物体之间的相对距离的更新值，所述外部区域位于本车的前方并且在本车的前进方向的一侧；方向角度测量电路，其被配置成基于所述目标物体检测信息，定期地计算所述目标物体相对于本车的方向角度的更新值；位移量计算电路，其被配置成基于所述目标物体的所计算的相对距离和所计算的方向角度的各个值，定期地计算所述目标物体的更新的横向位移量，每个横向位移量是沿朝向本车的前进方向取向并且与其成直角的相交方向来测量的；以及相交判断电路，其被配置成将定期计算的横向位移量应用于判断处理，所述判断处理被执行用于判断所述目标物体是否正在变得沿所述相交方向连续移位，其中：所述相交判断电路通过利用多个门限条件组来执行所述判断处理，每个门限条件组至少包括分别具有预定值的相应的下位移门限和相应的计数门限，所述多个门限条件组被分配相应的下位移门限的分别不同的值以及相应的计数门限的分别不同的值，对于每个门限条件组，所述相交判断电路对针对目标物体所获得的定期计算的横向位移量超过相应的下位移门限的次数进行计数，并且当计数的次数超过相应的计数门限时，判断该门限条件组从未满足状态变为满足状态，以及所述相交判断电路基于评估所述多个门限条件组的各个状态来判断所述目标物体是否正在朝着与本车的前进方向相交来横向移动。2.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中仅当满足所有所述多个门限条件组时，所述相交判断电路判断所述目标物体正在朝着与本车的前进方向相交来横向移动。3.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中当满足所述多个门限条件组中的至少之一时，所述相交判断电路判断所述目标物体正在朝着与本车的前进方向相交来横向移动。4.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中在所述多个门限条件组中，与门限条件组对应的计数门限值越低，则使该门限条件组的相应的下位移门限的值越高。5.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中当计数的次数达到预定的计数范围中的相应的计数门限时，所述相交判断电路判断满足门限条件组，所述计数范围包括预定数目的连贯的定时，在这些定时计算各个所述更新的横向位移量。6.根据权利要求5所述的相交判断装置，其中对于所述多个门限条件组中的每个应用相同的计数范围。7.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中所述目标物体检测部件包括雷达装置，其被配置成在位于本车的前方的第一外部区域中发射雷达波并且接收作为结果的反射的雷达波，并且基于接收到的反射波产生雷达信息；以及相机装置，其被配置成捕获位于本车的前方的第二外部区域的内容的连续图像并且基于捕获的图像产生图像信息，所述第二外部区域至少部分地与所述第一外部区域重叠，其中所述距离测量电路基于所述雷达信息测量所述目标物体的距离并且所述方向角度测量电路基于所述图像信息测量所述目标物体的方向，以及其中指定第一横向位移量作为基于从所述雷达信息得到的距离值和从所述图像信息得到的方向值计算的横向位移量，所述相交判断电路针对所述第一横向位移量的连续计算的值评估所述门限条件组的状态。8.根据权利要求7所述的相交判断装置，其中所述距离测量电路被进一步配置成基于所述图像信息计算所述目标物体相对于本车的距离，并且所述方向角度测量电路被进一步配置成基于所述雷达信息计算所述目标物体相对于本车的方向，以及其中所述位移量计算电路被配置成：通过将预定的估计的图像测量误差量加到所述目标物体的第一获得位置来计算第一位置误差区域，所述第一获得位置由从所述图像信息分别得到的所述目标物体的相对距离和相对方向的值表示，通过将预定的估计的雷达测量误差量加到所述目标物体的第二获得位置来计算第二位置误差区域，所述第二获得位置由从所述雷达信息得到的所述目标物体的相对距离和相对方向的值表示，以及通过使用所述图像信息和所述雷达信息，仅在所述第一位置误差区域和所述第二位置误差区域之间至少部分重叠的条件下，计算第一横向位移量。9.根据权利要求7所述的相交判断装置，其中所述距...

【专利技术属性】
技术研发人员：峯村明宪，绪方义久，横山隆久，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP