托梁机器人焊接专机制造技术

本发明专利技术涉及托梁焊接，公开了一种托梁机器人焊接专机，包括主机底座、旋转架和移动台车，主机底座上设有主支架和副支架，旋转架两端均通过带座轴承分别设置在主支架和副支架上，移动台车上设有焊接机器人；主机底座上还设有控制器；主支架上设有谐波减速机，谐波减速机下方设有第一伺服电机，谐波减速机与第一伺服电机同步连接；旋转架一端与谐波减速机连接。本发明专利技术通过PLC控制器对移动台车和主支架上的伺服电机进行控制，对焊接机器人进行示教，模拟焊接轨迹，从面实现全自动化，完全解放劳动力，只需上下料用人工完成，其余均为自动，大大降低工人的劳动强底，提高了焊接效率，且其焊接较为均匀。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及托梁焊接，公开了一种托梁机器人焊接专机，包括主机底座、旋转架和移动台车，主机底座上设有主支架和副支架，旋转架两端均通过带座轴承分别设置在主支架和副支架上，移动台车上设有焊接机器人；主机底座上还设有控制器；主支架上设有谐波减速机，谐波减速机下方设有第一伺服电机，谐波减速机与第一伺服电机同步连接；旋转架一端与谐波减速机连接。本专利技术通过PLC控制器对移动台车和主支架上的伺服电机进行控制，对焊接机器人进行示教，模拟焊接轨迹，从面实现全自动化，完全解放劳动力，只需上下料用人工完成，其余均为自动，大大降低工人的劳动强底，提高了焊接效率，且其焊接较为均匀。【专利说明】托梁机器人焊接专机
本专利技术涉及托梁焊接，尤其涉及了一种托梁机器人焊接专机。
技术介绍
煤矿业用的托梁主要是通过人工焊接来完成，人工焊接是由工人手持焊接工具，在电弧高温下熔化焊料从而将工件连接在一起，在该操作过程中，由于电、光、热辐射及火花、粉尘以及有害气体，对人体都会造成直接的伤害，虽然工人在焊接时由带防护面罩，但是仍然不能完全避免伤害，而且人工焊接还存在以下不足:1.焊接效率低下，人工成本高；2.工人劳动强度大；3.焊点不均，缺陷率高。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中人工焊接效率低、劳动强度高、焊点不均的缺点，提供了一种焊接效率高、劳动强度低、焊点均匀的托梁机器人焊接专机。为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决: 托梁机器人焊接专机，包括主机底座、旋转架和移动台车，主机底座上设有主支架和副支架，旋转架两端均通过带座轴承分别设置在主支架和副支架上，移动台车上设有焊接机器人；主机底座上还设有控制器；主支架上设有谐波减速机，谐波减速机下方设有第一伺服电机，谐波减速机与第一伺服电机同步连接；旋转架一端与谐波减速机连接，旋转架另一端为从动。焊接机器人包括托梁的组对与焊接，焊接的流程是先把托梁组对好，然后焊接机器人自动焊接一面，焊完后自动旋转180°，再自动焊完另一面，但是焊接机器人对焊接的位置精度要求高，如果偏差一点，焊接质量就达不到要求，而采用伺服电机和谐波减速机组合就可以解决这个问题。作为优选，谐波减速机的输入轴和第一伺服电机的输入轴上均设有同步带轮，谐波减速机和第一伺服电机通过同步带轮、同步带的配合连接。作为优选，主机底座上设有两条第一直线导轨，其中一条第一直线导轨下方设有第一齿条，移动台车上还设有行星减速器，行星减速机上设有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条齿合。作为优选，移动台车上还设有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴与行星减速器的输入轴同步连接，第二伺服电机驱动行星减速器，行星减速器驱动第一齿轮沿着第一齿条移动从而带动移动台车沿着第一直线轨道移动。作为优选，移动台车上设有定位气缸，定位气缸上设有气缸杆，主机底座上设有导套，气缸杆与导套配合来定位移动台车。作为优选，控制器采用PLC控制器。作为优选，主机底座上还设有电源。作为优选，旋转架包括旋转架体，旋转架体上铺设二条第二直线导轨，第二直线导轨上设有滑动铝板。作为优选，滑动铝板上设有垫板、用于压工件的压板和用于压压板的手动夹具。本专利技术焊接工艺特点具体如下:1.既可单端单枪焊缝焊接，也可双端两枪同时焊接，使焊接效率增加2倍以上；焊接控制器可控制焊接电流、电压、焊枪摆动参数、焊接转速及整体沿轨道行走等参数。2.部分焊接参数均通过人机界面输入及显示，程序内置，参数输入简单，便于操作。3.每套焊接专机焊接电源采用I台YD-350GR3松下数字焊接电源，飞溅少，性能稳定可靠。4.通过数字控制，从小电流到大电流，都能对电流状态进行极其精细的控制，获得稳定的焊接品质。5.专机以PLC为核心组成自动焊接控制系统，电气系统的其它主要控制元件均采用进口或国内知名产品，使用可靠。6.可对焊枪水平、垂直方向及角度进行调整，保证焊接工艺的要求。7.焊接速度通过焊接机器人驱动。焊接参数可在工作过程中人工调整。适用对接焊接:组对时把工件放入相应的模具内即可，用手动夹具夹紧，再用机器人按照焊接路线示教一遍，然后用伺服电+谐波减速机翻转180度再示教下一面需焊接地方，机器人自动焊接完成。提供优质的焊缝，而且大大降低工人劳动强度，搞高生产效率。总之，本专利技术具有适用范围广、焊接成型美观、性能稳定、操作方便、效率高等优点。选用该焊接专机既能提高劳动生产率、改善工人的工作环境，又能提高产品质量的稳定性、可靠性，是专业化生产的理想设备。本专利技术包括主机底座、均设置在主机底座上的旋转架、移动台车、控制器，采用伺服电机和谐波减速机组合，谐波减速机的特点是体积小、重量轻、结构简单、传动比大，传动精度高、承载能力强等，其使得托梁在旋转180°后，托梁的重合度满足焊接要求；通过PLC控制器对移动台车和主支架上的伺服电机进行控制，对焊接机器人进行示教，模拟焊接轨迹，从面实现全自动化，完全解放劳动力，只需上下料用人工完成，其余均为自动，大大降低工人的劳动强底，提高了焊接效率，且整个过程中采用的是焊接机器人自动焊接，通过PLC控制器来控制，其焊接较为均匀。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术的主视图。图2是图1去掉焊接机器人的左视图。图3是本专利技术的俯视图。图4是主支架的部分剖面图。图5是移动台车的部分剖面图。图6是旋转架的部分剖面图。附图中各数字标号所指代的部位名称如下:其中I一主机底座、2—旋转架、3—主支架、4 一副支架、5—带座轴承、6—移动台车、7—焊接机器人、8—谐波减速机、9一第一伺服电机、10 一同步带轮、11 一同步带、12 —电机安装板、13 一过渡法兰、14 一第一直线导轨、15 一机器人座、16—调整塾块、17 一滑块、18—行星减速器、19 一第一齿轮、20—第一齿条、21—第二伺服电机、22—焊机、23—控制器、24—变压器、25—旋转架体、26—第二直线导轨、27一滑动招板、28一垫板、29一工件、30一压板、31一手动夹具。【具体实施方式】下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步详细描述。实施例1托梁机器人焊接专机，如图1至图6所示，包括采用型钢焊接而成的主机底座1，还包括设置在主机底座I上的旋转架2，主机底座I上设有主支架3和副支架4，主支架3和副支架4均通过螺栓固定在主机底座I上，旋转架2两端均通过带座轴承5分别固定在主支架3和副支架4上，主机底座I上还设有移动台车6，移动台车6上设有机器人座15，机器人座15上设有焊接机器人7，焊接机器人7的底部通过螺栓固定在机器人座15上，机器人座15底部通过螺栓固定在主机底座I上。主支架3上设有谐波减速机8，谐波减速机8下方设有第一伺服电机9，谐波减速机8的输入轴和第一伺服电机9的输入轴上均设有同步带轮10,谐波减速机8和第一伺服电机9通过同步带轮10、同步带11的配合连接，同步带轮10、同步带11可带动旋转架2精确旋转。主支架3内设有电机安装板12，谐波减速机8通过镙栓设置在主支架3上，第一伺服电机9通过镙栓设置在电机安装板12上。谐波减速机8 一端设有过渡法兰13，谐波减速机8通过过渡法兰13与带座轴承5连接。副支架4为从动机构。旋转架2 —端通过过度法兰、带座轴承5的配合与主支架3上的谐波减速机8相连，旋转架2另一端为从动。主机本文档来自技高网...

【技术保护点】
托梁机器人焊接专机，其特征在于：包括主机底座(1)、旋转架(2)和移动台车(6)，主机底座(1)上设有主支架(3)和副支架(4)，旋转架(2)两端均通过带座轴承(5)分别设置在主支架(3)和副支架(4)上，移动台车(6)上设有焊接机器人(7)；主机底座(1)上还设有控制器(23)；主支架(3)上设有谐波减速机(8)，谐波减速机(8)下方设有第一伺服电机(9)，谐波减速机(8)与第一伺服电机(9)同步连接；旋转架(2)一端与谐波减速机(8)连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何信治，柯城，李若孔，
申请(专利权)人：宁波信驰焊割设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33