【技术实现步骤摘要】
气动旋伸型柔性关节
本技术涉及机器人肢体用柔性关节，特别涉及一种气动旋伸型柔性关节。
技术介绍
目前机器人技术在工业、军事、医疗和服务等领域应用广泛，已成为世界各国的重要战略支撑技术之一。作为机器人的关键技术和核心部件，各类主动关节的结构、驱动、运动性能和控制方法，将决定机器人的整体水平。在陆生、水生和仿人机器人领域，肢体柔性关节在解决柔性运动和抓取物体的适应性方面具有重要作用。因此，多年来国内外对柔性关节进行了深入研究并取得了可喜成果，研究的主要内容有关节驱动装置、驱动材料和关节柔性结构的实现。其中关节驱动结构和控制方式为研究重点，驱动材料是研究难点。国内外已研发的柔性关节主要有伺服电机驱动、液压驱动、气缸驱动、导电聚合物、电致驱动和人工肌肉驱动等几种形式。其中应用伺服电机驱动、液压和气缸驱动方式的柔性关节，其技术基本成熟，应用广泛，但体积较大，关节柔性程度受到限制；而导电聚合物和电致驱动行程较小，主要用于微动关节；气动人工肌肉驱动具有较好的综合柔性，近年来得到了快速发展，但具有较强的非线性。以上几种驱动装置在应用过程中都要与机械结构配合使用，体积大，小...
【技术保护点】
一种气动旋伸型柔性关节，其特征在于：包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在两组同轴螺旋管状空腔的公共轴线处形成圆柱形空腔，在圆柱形空腔内设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；螺旋管状空腔一数量为2个，初始相位差为180°，在所述螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，圆柱螺旋弹簧的两端分别与上端盖、下端盖固定练车成一体；螺旋管状空腔二数量为两个...
【技术特征摘要】
1.一种气动旋伸型柔性关节，其特征在于:包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在两组同轴螺旋管状空腔的公共轴线处形成圆柱形空腔，在圆柱形空腔内设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；螺旋管状空腔一数量为2个，初始相位差为180°，在所述螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，圆柱螺旋弹簧的两端分别与上端盖、下端盖固定练车成一体；螺旋管状空腔二数量为两个或两个以上，螺旋管状空腔二初始位置在圆周上均布，在螺旋管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，构成密封腔体，上封头和下封头分别与所述上端盖、下...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿德旭，张金涛，赵云伟，彭贺，史校，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22
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