【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种电液伺服系统自修正模糊PID控制的方法，现有的技术存在误差精度不高、稳定性和适应性不强等问题，本专利技术的自修正模糊PID控制方法以电液伺服控制机构为被控制对象，以被控对象的反馈值与目标值的误差E和误差变化率EC作为模糊PID控制器的输入，设定合适的模糊控制规则，采用模糊推理的方法对PID参数Kp，Ki，Kd进行参数自修正，可以满足不同时刻的E和EC对PID参数控制的要求，输出了PID控制器参数值的变化量△kp、△ki和△kd，利用自修正模糊规则在线对PID参数进行修正。本专利技术克服了传统手动修正PID参数的弊端，实现PID参数在线实时自修正，且对系统参数的修正具有强鲁棒性，从而提高了系统的误差精度和稳定性，具有很强的适用价值。【专利说明】—种电液伺服系统自修正模糊PID控制的方法
本专利技术涉及电液伺服系统的控制算法
，更具体的说，涉及一种电液伺服系统自修正模糊PID控制的方法。
技术介绍
电液伺服控制系统具有响应速度快、控制精度高、抗干扰能力强等特点，被广泛的应用在各种机、电、液一体化的工业设备中。但是，电液伺服位置系统是典型的非线性系统，存在不确定性，参数变化系统变化负载干扰控制对象，使设计出来的系统不够理想，同时电液伺服系统控制存在存在的超调量太大、误差精度不高、稳定性不强。若采用模糊控制，对于非线性模型的控制不一定适用。若采用一般PID控制不具备自修正，只能靠有经验的技术人员根据被控对象的阶跃响应曲线，通过大量的实验人工办法确定PID控制对象的参数。
技术实现思路
本专利技术是为了克服上述不足...
【技术保护点】
一种电液伺服系统自修正模糊PID控制的方法，其特征在于：该方法包括以下步骤，步骤一、确定自修正模糊PID控制器的输入量、输出量以电液伺服控制机构为被控制对象，以被控对象的反馈值与目标值的误差E和误差变化率EC作为模糊PID控制器的输入，模糊PID控制器的参数变化量△kp、△ki和△kd作为输出；步骤二、选择输入量、输出量隶属度及其论域输入偏差e和偏差变化率ec，以及输出△kp、△ki和△kd的变量模糊集论域均为[‑M，M]，其隶属度函数采用双输入三输出的三角函数形式。步骤三、确定自修正模糊PID控制器的规则(算法)u(k)=Kpe(k)+KiΣj=0ke(k)T+Kde(k)-e(k-1)T]]>Δu(k)=u(k)-u(k-1)=k0e(k)+k1e(k-2)+k2e(k-2)+Kp[TTie(k)+TdTDe(k)-2e(k-1)+e(k-2)]+Kp[e(k)-e(k-1)]]]>其中，k0=Kp+TKi+KdTk1=-Kp-2KdTk2=KpKdT]]>式中k为采样周期，采样周期输出值k＝0，1…，uk，Kp为比例系数；Ki为积分时间常数；Kd为微分时间...
【技术特征摘要】
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