【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种家用小型的下肢康复锻炼机器人,包括底座(30),所述底座(30)上固定有人机交互系统(10)、动力系统(20)和末端执行机构(40),其特征在于,所述底座上还设有悬挂支撑机构(50);所述动力系统(20)包括与底座(30)固定的电机座,所述电机座(21)上设置有电机(26),所述电机(26)的输出动力依次通过小链轮(22)、链条(23)、大链轮(25)和中心轴(24)后传递给末端执行机构(40);所述末端执行机构(40)包括两个脚踏板(47)和固定在底座(30)上的一个导轨(45),所述导轨(45)与所述中心轴(24)之间设有两套曲柄滑块机构,所述曲柄滑块机构包括曲柄(41),所述曲柄(41)的一端与所述中心轴(24)固连,所述曲柄(41)的另一端依次铰接有连杆(43)和滑块(46),所述曲柄(41)与所述连杆(43)之间的铰接处设有曲柄长度调节结构,所述滑块(46)与所述导轨(45)滑动配合,所述脚踏板(47)铰接在所述连杆(43)上,所述脚踏板(47)上设有电磁装置,两套曲柄滑块机构中的两个曲柄呈180°布置;所述末端执行机构(40)还包括有一双与脚踏板(47)配套的带有磁性鞋 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:项忠霞,张爱光,焦彦骏,高飞,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津;12
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