一种踝关节主被动复合训练康复系统技术方案

本发明专利技术公开了一种踝关节主被动复合训练康复系统，以气动肌肉作为动力驱动单元，三根气动肌肉在圆周方向上均匀分布在运动平台和固定平台之间，气动肌肉最短时与支撑杆长度相同，支撑杆下端固定在固定平台上，上端用球铰与运动平台连接，通过控制单独或者多根气动肌肉按照一定规律充气和放气，可以实现运动平台的转动，用绑带把人的脚绑在运动平台就可以实现人的踝关节被动康复训练，由于气动肌肉具有很好的柔顺性，当不充气时，可以实现人的踝关节带动运动平台运动，进行踝关节的主动康复训练，本发明专利技术具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于人的踝关节康复训练。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种踝关节主被动复合训练康复系统，其特征在于，它包括：运动平台（3）、支撑杆（4）、气动肌肉（5）、拉线式编码器（6）、固定平台（7）、空气组合元件（8）、压力表（9）、控制器（11、触摸屏（12）、驱动与放大电路（13）；其中，所述固定平台（7）固定在地面上，支撑杆（4的一端固定在固定平台（7）上，另一端通过球铰与运动平台（3）相连，三根气动肌肉（5）的一端均通过球铰均匀地连接在固定平台（7）的连接圆周上，三根气动肌肉（5）的另一端均通过球铰均匀地连接在运动平台（3）的连接圆周上，固定平台（7）的连接圆周与运动平台（3）的连接圆周半径相等；气动肌肉（5）充气收缩至最短时长度与支撑杆（4）相同；每根气动肌肉（5）的两端连接一拉线式编码器（6）的两端；绑带（1）的两端均通过吊环螺栓（2）固定在运动平台（3）上；空气组合元件（8）的出气口连接三个气动比例阀（10）的进气口，三个气动比例阀（10）的出气口分别连接三个气动肌肉（5）的进气口，空气组合元件（8）的出气口设置压力表（9），三个气动比例阀（10）的电磁驱动部分均与驱动与放大电路（13）的输出接口相连，驱动与放大电路（13）的输入接口与控制器（11）的DO接口相连，三个拉线式编码器（6）均与控制器（11）的A/D接口连接；控制器（11）与触摸屏（12）相连。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，陶国良，刘昊，赵勇，李超，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33