下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿制造技术

一种下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，主要包括底座、髋关节宽度调节机构、两个机械腿固定台和两个机械腿。本发明专利技术由于将一个机械腿固定台本体分为固定台上部和固定台下部，固定台上部可向外转动；当病人上座椅时，可将机械腿外旋，方便康复师的操作；由于设置了髋关节宽度调节机构，可通过调节两个机械腿之间的宽度，满足髋关节宽窄不同的训练者的训练要求；由于两个机械腿的大腿机构、小腿机构和踝关节机构分别设有驱动机构，可实现单关节的运动训练和活动度的练习，也可实现单腿和双机械腿的协调运动训练。髋关节、膝关节和踝关节单独调节机构可实现大小腿长度的调节，实现个性化的训练。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗康复器械，尤其涉及一种下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿。
技术介绍
目前，众多科研工作者和医疗机构都开展了下肢康复机器人的相关研究，并取得了有价值的研究成果，商业化的下肢康复机器人有英国MikeTopping公司1987年研制的Handy1。其次另一种成功进入市场的康复机器人是荷兰ExactDynamics公司开发的MANUS康复机器人。早期研发的康复机器人均以单自由度为主，代表性的产品有美国的NUSTEP康复器、德国的THERA.Vital智能康复训练机器人，坐卧式的康复机器人最具代表性的是瑞士的WORTEC公司研发的MOTIONMAKER，该机器人可以实现3自由度运动训练和关节训练，但价格昂贵。在我国，下肢机器人的开发还在研制阶段。目前全国有各级各类残疾人康复训练服务机构近2万个，对康复设备的需求量非常大。但是目前康复机器训练机器人不足之一是外骨骼机械腿装置复杂，处于左右两侧，患者上下仪器进困难，必须依靠康复师的费时费力的协助才能完成，产品难以推广和商业化，因此开发一种下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，可以消除左右占位影响，方便病人上下机器，减少康复师本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，其特征在于，包括：底座；髋关节宽度调节机构，架设在底座上并可左右调节；机械腿固定台，共两个分别连接在髋关节宽度调节机构的左右两侧，并可在髋关节宽度调节机构的调节下沿底座左右移动；机械腿，共两个分别连接在两个机械腿固定台上，并可随机械腿固定台左右移动；所述两个机械腿固定台中，至少一个机械腿固定台的本体分为固定台上部和固定台下部，固定台上部和固定台下部可转动相连并设有锁定机构相互锁定，解除锁定后固定台上部可向外转动；相应机械腿与固定台上部活动相连。

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，其特征在于，包括：底座；髋关节宽度调节机构，架设在底座上并可左右调节；机械腿固定台，共两个分别连接在髋关节宽度调节机构的左右两侧，并可在髋关节宽度调节机构的调节下沿底座左右移动；机械腿，共两个分别连接在两个机械腿固定台上，并可随机械腿固定台左右移动；所述两个机械腿固定台中，至少一个机械腿固定台的本体分为固定台上部和固定台下部，固定台上部和固定台下部可转动相连并设有锁定机构相互锁定，解除锁定后固定台上部可向外转动；相应机械腿与固定台上部活动相连。2.如权利要求1所述的下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，其特征在于：所述髋关节宽度调节机构包括丝杆固定台、丝杆、丝杆螺母和电机传动机构；丝杆固定台安装在底座上，丝杆穿过丝杆固定台设置，丝杆的左右两端分别连接左右丝杆螺母，电机传动机构安装在丝杆固定台上并和丝杆传动相连，左右丝杆螺母分别与左右两个机械腿固定台固定相连，启动电机传动机构带动丝杆转动，实现左右两个机械腿固定台的相向或相背运动，从而带动左右两个机械腿相向或相背移动。3.如权利要求1所述的下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，其特征在于：所述机械腿固定台包括固定台本体，在固定台本体的下部设有滑块，上部设有扶手，在底座上设有线性导轨，机械腿固定台通过滑块与线性导轨滑动相连实现左右移动；所述固定台本体包括左右两块固定板，左右两块固定板之间形成用于安装机械腿的空间。4.如权利要求1所述的下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿，其特征在于：所述机械腿包括大腿机构、小腿机构和踝关节机构，大腿机构与机械腿固定台活动连接，小腿机构与大腿机构活动连接，踝关节机构与小腿机构活动连接。5.如权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹任玲，徐秀林，安美君，胡秀枋，赵展，张东衡，朱文超，王子梅，朱安阳，姜亚斌，梁爽，周小雁，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海;31