一种两轮平衡车的行驶控制方法技术

本发明专利技术公开了一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出；S4，根据上述获取到的信息，由平衡车的闭环控制系统得到加速度输出量acc；S5，将得到的加速度输出量acc作为电机的给定输入，保证电机输出准确的加速度信号，将平衡车的输出速度控制在目标速度。本发明专利技术有效控制输出速度，使平衡车能够按照预设编排进行行驶。

【技术实现步骤摘要】

 本专利技术涉及一种两轮平衡车的行驶控制方法。
技术介绍
两轮自平衡车以其灵巧、节能、轻便等特点在现代交通工具中已经逐渐崭露头角，然而在实现载人的功能外，平衡车作为机器人家族的成员之一，其还可以提供一些更有趣功能，比如自动行走以及舞步实现等功能。自动行走及其他运动姿态需要有较为精确的控制才能实现。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种两轮平衡车的行驶控制方法，有效控制平衡车的输出速度，使得平衡车能够做出各种动作，具备更多的趣味性。为了解决上述技术问题，本专利技术采取以下技术方案：一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括以下步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角                                               、俯仰角速度以及输出速度x；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出，其中x为平衡车的当前次行驶位移；S4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括以下步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出，其中x为平衡车的当前次行驶位移；S4，根据上述获取到的信息，由平衡车的闭环控制系统得到加速度输出量acc；S5，将得到的加速度输出量acc作为电机的给定输入，保证电机输出准确的加速度信号，将平衡车的输出速度控制在目标速度。

【技术特征摘要】
1.一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括以下步骤：
S1，获取平衡车的当前俯仰角                                               、俯仰角速度以及输出速度；
S2，设置平衡车的目标速度；
S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出，其中x为平衡车的当前次行驶位移；
S4，根据上...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭盖华，吴泽晓，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：