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本发明公开了一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出，以及利用平衡车内部的PI控制...
该专利属于深圳乐行天下科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳乐行天下科技有限公司授权不得商用。

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