臂架减振控制系统及控制方法、混凝土布料设备技术方案

本发明专利技术提供了一种臂架减振控制系统及控制方法、混凝土布料设备。该臂架减振控制方法，包括：确定臂架油缸活塞的被动位移的被动振动频率；根据被动振动频率确定用于减小臂架油缸活塞的被动位移最大幅值的主动位移；根据该主动位移生成控制臂架油缸活塞运动的控制信号，并通过该控制信号控制臂架油缸活塞动作。根据本发明专利技术的臂架减振控制方法，能够解决现有技术中臂架系统振动较大而导致设备整机性能和施工质量降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
臂架减振控制系统及控制方法、混凝土布料设备
本专利技术涉及布料设备的减振系统，具体而言，涉及一种臂架减振控制系统及控制方法、混凝土布料设备。
技术介绍
目前应用于建筑施工的工程机械中，具有多节臂架的大型设备由于其操作灵活便捷得到越来越多的应用，如混凝土泵车和混凝土布料机，其主要用于连续输送和浇筑混凝土到指定施工位置，尤其是在高层建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工过程中，以其高质量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、劳动强度低等优点，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土布料设备主要包括混凝土输送泵、混凝土输送管道和臂架系统三个主要部分。混凝土输送管道悬挂于臂架系统上并随臂架系统一同动作，混凝土输送泵的双供料油缸连续交替工作将混凝土推送入混凝土输送管道，并沿管道输送到布料目标位置。臂架系统是由回转台以及各短臂节通过油缸两两铰接而连接构成，一般情况下其臂架的构成包括4节臂、5节臂、6节臂等形式，其各臂节通过伸缩油缸两两铰接从而可使得臂架系统姿态多变，良好适用于施工场地复杂多变的工况。臂架系统的姿态变化通过各臂节之间的油缸伸缩实现，臂架系统的空间位置通过回转台的左右摆动来实现。臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架减振控制方法，其特征在于，包括：确定臂架油缸活塞的被动位移的被动振动频率；根据所述被动振动频率确定用于减小臂架油缸活塞的被动位移最大幅值的主动位移；根据该主动位移生成控制臂架油缸活塞运动的控制信号，并通过该控制信号控制臂架油缸活塞动作。

【技术特征摘要】
1.一种臂架减振控制方法，其特征在于，包括：确定臂架油缸活塞的被动位移的被动振动频率；根据所述被动振动频率确定用于减小臂架油缸活塞的被动位移最大幅值的主动位移；根据该主动位移生成控制臂架油缸活塞运动的控制信号，并通过该控制信号控制臂架油缸活塞动作；其中，所述确定臂架油缸活塞的被动位移的被动振动频率的步骤包括：监测并获取臂架油缸活塞由于臂架振动而产生的被动位移；根据所述被动位移确定所述臂架油缸活塞的被动振动频率；所述根据该被动振动位移确定所述臂架油缸活塞的被动振动频率的步骤包括：根据被动位移生成被动位移变化曲线，并根据所述被动位移变化曲线确定所述被动振动频率；其中，所述根据该被动振动频率确定减小臂架油缸活塞的被动位移最大幅值的主动位移的步骤包括：根据所述被动振动频率和所述被动位移拟合形成臂架振动的正弦或余弦曲线；根据所述臂架振动的正弦或余弦曲线确定减小所述被动位移最大幅值的主动位移的正弦或者余弦曲线；根据所述主动位移的正弦或者余弦曲线确定在所述被动振动频率下能够减小被动位移最大幅值的主动位移。2.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述根据该主动位移生成控制臂架油缸活塞运动的控制信号，并通过该控制信号控制臂架油缸动作的步骤包括：根据确定的主动位移生成主动位移信号；根据主动位移信号向臂架油缸输出控制电流；通过该控制电流控制臂架油缸的有杆腔和无杆腔的进油和出油。3.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，该主动位移与该被动位移的相位差为180度。4.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，该主动位移的最大幅值小于或等于该被动位移的最大幅值。5.根据权利要求1所述的臂架减振控制方法，其特征在于，所述根据被动振动频...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄露，黄毅，王佳茜，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43