一种刚柔耦合的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接他们的多个结构相同并依次串联的驱动单元，在整个机械臂外设有柔性防护罩；所述的驱动单元主要包括4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个连接盘、两个支座、小气动肌腱，气动肌腱的两端分别与连接盘连...

本发明公开了一种机液混合传动风力发电机组，主要包括风力机、第一离合器和第二离合器、定量泵、泵/马达、蓄能器、变量马达、发电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、增速齿轮箱、输出齿轮、转速转矩传感器和控制器。风力机是风能捕获装置，泵/马达和蓄...

本发明公开了一种基于熟料质量指标的水泥烧成过程优化方法，该方法内容包括：建立水泥熟料质量指标游离氧化钙fCaO含量软测量模型，利用多核最小二乘支持向量机建立水泥熟料fCaO含量软测量模型，选取水泥烧成过程中熟料fCaO含量软测量模型的输...

本实用新型设计了一种FDM‑3D打印机的双喷嘴清洗装置，主要应用于3D打印技术领域。该装置主要包括废料收集盒、清洗组件、固定板Ⅰ、双头螺柱Ⅰ、固定板Ⅱ、双头螺柱Ⅱ和推拉板。清洗组件主要包括支架、紧固块、钢刷、定位块、刮板和导料块。固定板...

本实用新型属于体育运动器材领域，涉及一种人体纵向拉伸滑杆装置，其主要特征是：框架滑套管两端上面设置两个第一紧固手轮，框架管两端套于框架滑套管两端内置于地面，第一方滑套外设置第二紧固手轮和插框，第一方管立柱套于第一方滑套内，其下端与框架滑...

一种水底打窝器，属于一种钓鱼辅助工具，包括筒体和底部开关，筒体为圆锥筒形，筒体包括固定部和活动部，固定部和活动部为对称的半圆锥筒，固定部和活动部上均设有吊耳，吊耳上设有吊孔，吊钩为一中间有限位结构的金属杆，活动部通过吊钩与固定部连接，吊...

一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间...

一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别与连接件相...

一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气...

一种高频直缝焊管钢管焊接温度在线检测与控制实验装置，其主要是机架上部朝向高频发生器一侧与支撑杆一端垂直连接，在该支撑杆上间断地套接有连接件，其顶部还设有与中部通孔连通的上螺孔，该上螺孔内设有紧定螺钉，所述连接件下面设有连接耳，比色测温仪...

本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构...

一种适用于冷连轧机组的乳化液流量动态综合优化设定方法，它主要包括以下步骤：(1)参数收集；(2)设定各初始值、寻优步长及中间过程参数；(3)定义2#‑5#机架乳化液流量及寻优步长；(4)计算各机架乳化液冷却能力系数；(5)计算稳态轧制速...

本发明公开一种动车联轴器波纹管端口成形方法，具体包括如下工序：(1)波纹管端口一端以圆环件为基准，通过液压成型方式形成U形波；(2)用裁切机将未形成U形波的端口部分裁剪掉；(3)以圆环件为基准，通过压力机使U形波形成压边；(4)波纹管端...

本发明公开了一种基于准PCI调节器的LCL三相并网逆变器控制方法，通过准PCI调节器建立αβ静止坐标轴之间的耦合关系，利用耦合产生相互谐振来实现对正弦指令信号的跟踪，从而消除稳态误差。同时准PCI调节器在谐振频率处引入通频带宽ωc，既能...

本发明公开一种胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备。所述上下料设备的工件抓取装置通过其直臂Ⅰ、Ⅱ(2、2ˊ)上的V型电磁块Ⅰ、Ⅱ(1、1ˊ)从料架或模具中取放工件；铅垂气缸(5)推动工件抓取装置沿铅垂方向上下移动；伺服电机Ⅰ(15)驱动...

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种横动越障排爆机器人，其包括车身、驱动机构以及设置在车身的机械臂，车身的两侧均设置一组驱动机构；每组驱动机构包括动力箱、履带、支撑杆、张紧轮以及两个锥形横动轮，锥形横动轮的锥面设置螺纹结构；支撑杆的第...

一种液控单向阀，其阀体流体主通道内一侧设有主阀芯，该主阀芯基体开口槽内设弹簧，该弹簧伸出主阀芯外的端部与端盖Ⅱ接触，在阀体流体主通道内另一侧设有控制活塞，该控制活塞设有与其连为一体的活塞杆，该活塞杆穿过环形挡板的中心通孔，端顶可与主阀芯...

本发明公开了一种用于化学反应的化学键断裂重组演示装置，包括玻璃缸和缸盖，玻璃缸的内部装有水溶液，水溶液的内部悬浮有若干个硫酸溶液物理模型和氢氧化钡物理模型，玻璃缸的顶部卡合有缸盖，缸盖的内部设有电机，电机的一侧设有第一蓄电池，电机的转轴...

本实用新型属于体育运动器材领域，涉及一种方便移动固定障碍栏架用的装置，所采取的技术方案是：在现有田径规则规定的障碍栏架的栏顶横木、立柱、斜撑杆、底座要求基础上设置如下部件:两底座下各端内侧分别固连梯形螺母，螺杆旋过梯形螺母其两端各固连上...

本实用新型公开了一种用于高硬度车轮表面感应淬火的加热线圈，该装置主要包括正极接线柱、进水管、感应线圈、导磁体、出水管、负极接线柱，感应线圈均匀的分布在车轮轮廓外侧，导磁体安装在感应线圈靠近车轮凹槽处，提高了车轮凹槽处的加热效率，使车轮表...