本申请涉及一种3D视觉分割的方法、装置、设备、介质和移动工具。该方法包括：在获取到采集的2D图像之后，将所述2D图像输入到训练好的多任务神经网络中的共享编码层，通过所述共享编码层提取所述2D图像的特征，得到提取后的特征；将提取后的特征分...

本申请提供一种环境传感器的标定方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，通过获取标定参考点云，以及环境传感器感知自动驾驶设备所在环境所生成的三维点云；对标定参考点云进行裁剪，以生成有效标定参考点云；确定所述环境传感器相对于所述有效标定参...

本发明实施例提供一种排队场景的识别方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：基于自车在道路中获取的感知信息以及已有地图信息，识别出道路中的所有障碍物中的长期静止障碍物；基于所有障碍物中除去长期静止障碍物之外的其余障碍物按照各参考线生成...

本发明实施例涉及一种相机外参旋转向量生成方法，包括：根据图像数据得到车道线掩码和道路两侧与车道线垂直的固定标志物掩码；对车道线掩码进行处理，生成目标车道线；根据目标车道线，计算得到图像消失点坐标；根据图像消失点坐标、相机原点以及相机焦距...

本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，相机标定方法包括：通过设置于标定间中的自动驾驶设备上配置的相机，对所述标定间中的标定图像进行图像采集；根据采集的所述标定图像及其在世界坐标系下的三维坐标，获得...

本申请的实施例公开了一种路径规划方法、装置、移动工具及存储介质、产品程序，路径规划方法，通过计算车道中心路径点的目标横向偏移量对路径进行优化，进而使得车辆行驶时车辆整体位于车道中心，提升了车辆行驶居中的效果；同时使得地图提供的有折角的车...

本发明实施例涉及一种交通倒计时识别方法，包括：从采集的图像数据中提取交通倒计时感兴趣区域；将具有交通倒计时感兴趣区域的图像处理后，输入训练好的目标检测模型，生成位置框；位置框包括预设的类别信息；根据预设的类别信息，从位置框中筛选目标，并...

本发明公开车道线检测方法、电子设备和存储介质，其中，一种车道线检测方法，包括：通过激光雷达点云构建路况信息的点云信息；标定所述激光雷达的反射率以区分所述路况信息中的车道线和普通路面。通过激光雷达点云构建路况信息的点云信息，标定激光雷达的...

本发明实施例提供一种行人检测的方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：从移动装置采集的图像数据中获取特征金字塔；将特征金字塔中的特征划分为用于检测类别的第一分支和用于检测实例掩膜的第二分支，进行融合，得到实例分割的多个掩膜；至少基于...

本发明涉及一种斑马线检测方法及装置、相关产品，方法包括：获取车辆前视图像，通过斑马线检测模型检测车辆前视图像，生成斑马线检测框；提取斑马线检测框中的图像，生成第一目标图像数据；将第一目标图像数据进行灰度化处理，生成第二目标图像数据；根据...

本发明实施例提供一种多传感器融合定位方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：确定多传感器中卫星定位传感器的卫星定位数据的质量等级；基于卫星定位数据的质量等级确定待使用的定位模式；当使用第一定位模式时，利用卫星定位数据以及多传感器中的...

本发明提供了一种进程监控方法，包括：当进程为父进程，并且父进程派生出子进程时，主服务器为子进程分配进程ID；主服务器接收至少一个从服务器上的进程发送的心跳消息；心跳消息至少包括进程ID、进程占用内存、进程占用机器核心数和时间戳；主服务器...

本发明公开相机标定参数判定方法、电子设备和存储介质，其中，一种相机标定参数判定方法，包括：获取激光雷达点云的点云信息，将所述激光雷达点云从世界坐标系下转换到像素坐标系下；从像素坐标系下的激光雷达点云的点云信息中获取同一点云同一时刻下的图...

本发明提供了一种高速路通行方法,包括:在移动工具根据预设的全局路径在高速路上行驶时,获取车道数量；根据所述车道数量和预设的车道拓扑结构,确定目标车道；根据所述目标车道，对所述全局路径进行局部规划，生成局部规划路径，以根据所述局部规划路径...

本发明提供了一种感兴趣区域RO I自适应生成方法，包括：获取灯盘框信息；灯盘框信息包括灯盘框的第一位置的坐标，以及以坐标为交点的灯板框的两条边界线的长度；两条边界线的长度为第一长度和第二长度；根据第一长度和第二长度，确定自适应基础值；根...

本发明公开一种确定自动驾驶车辆的行驶策略的方法及相关产品，其中方法包括：基于与所述自动驾驶车辆当前位置所对应的地图，确定存在与所述当前位置相对应的目标交通信号灯；当所述自动驾驶车辆在预设范围内未识别出所述目标交通信号灯时，确定所述自动驾...

本发明涉及一种轨迹矫正方法、介质、装置及车辆，包括:选取采集到的多帧行驶信息的零点帧；根据零点帧的行驶信息的自车状态信息，通过阿克曼转向模型生成零点相邻帧的理论位置信息；根据理论位置信息、零点相邻帧的行驶信息的自车状态信息和地图感知信息...

本发明实施例涉及一种图像处理方法，包括：获取采集的原始图像信息；原始图像信息包括目标的尺寸；根据目标的尺寸对原始图像信息进行裁剪和/或拼接和/或生成图像感兴趣区域处理，得到预设像素大小的待检测图像信息；将待检测图像信息输入预设的目标检测...

本发明实施例涉及一种自动驾驶驱动制动标定表的处理方法，包括：获取预设的驱动制动标定表；预设的驱动制动标定表包括预设的驱动标定表和预设的制动标定表；根据预设的驱动制动标定表，提取第一加速度阈值和第二加速度阈值；根据当前车速，将期望加速度与...

本发明提供了一种调整车辆行驶方向的方法，包括：获取参考路径；基于参考路径，确定出车辆的横向距离；基于车辆的当前速度、上一时刻的速度滤波信息以及预设滤波系数，确定出当前速度滤波信息；基于横向距离、预设第一参数之间以及当前速度滤波信息，确定...