【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种相机外参旋转向量生成方法装置及移动工具。
技术介绍
1、车载单目相机外参标定通常都是采用多传感器联合标定，利用激光点云数据投影到图像上的结果，人为去调整相机的外参，这种耗时耗力的工作无法量产。并且，如果激光外参是错的，那依赖激光外参标定出来的相机外参也是错的。
2、针孔成像原理表明平行路面的车道线会相交于图像消失点，理论上图像消失点在相机的延长焦距轴上。那么，如何从相机成像原理出发，根据相机的已知内参，计算相机外参旋转向量是目前需要突破的难点。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种相机外参旋转向量生成方法，此方法从针孔成像原理出发，根据相机的内参以及与车道线垂直的固定标志物计算得到相机的外参，计算结果更加精准。
2、为实现上述目的，本专利技术第一方面，提供一种相机外参旋转向量生成方法，包括：
3、根据图像数据得到车道线掩码和道路两侧与车道线垂直的固定标志物掩码；
4、对所述车道线掩码进行处理，生成目标车道线；
5、根据所述目标车道线，计算得到图像消失点坐标；
6、根据所述图像消失点坐标、相机原点以及相机焦距，得到所述相机的俯仰角和航向角；
7、对所述固定标志物掩码进行拟合，得到固定标志物拟合直线斜率；
8、根据所述固定标志物拟合直线斜率，得到所述相机的横滚角；
9、根据所述俯仰角、航向角和横滚角，生成相机外
10、本专利技术第二方面，提供一种相机外参旋转向量生成装置，包括：
11、掩码分割模块，用于将图像数据输入到预先训练好的深度学习模型，得到车道线掩码和道路两侧与车道线垂直的固定标志物掩码；
12、拟合模块，用于对所述车道线掩码进行处理，生成目标车道线；
13、图像消失点坐标计算模块，用于根据所述目标车道线，计算得到图像消失点坐标；
14、旋转参数计算模块，用于根据所述图像消失点坐标、相机原点以及相机焦距，得到所述相机的俯仰角和航向角；
15、拟合模块，还用于对所述固定标志物掩码进行拟合，得到固定标志物拟合直线斜率；
16、旋转参数计算模块，还用于根据所述固定标志物拟合直线斜率，得到所述相机的横滚角；
17、旋转向量生成模块，用于根据所述俯仰角、航向角和横滚角，生成相机外参旋转向量。
18、本专利技术第三方面，提供一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；
19、所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面任一项所述的相机外参旋转向量生成方法；
20、所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
21、本专利技术第四方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述第一方面任一项所述的相机外参旋转向量生成方法。
22、本专利技术第五方面，提供一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面任一项所述的相机外参旋转向量生成方法。
23、本专利技术第六方面，提供一种移动工具，包括上述第三方面所述的计算机服务器。
24、本专利技术第七方面，提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如上述第一方面任一项所述的相机外参旋转向量生成方法。
25、本专利技术实施例提供的相机外参旋转向量生成方法,此方法从针孔成像原理出发，根据相机的内参以及与车道线垂直的固定标志物计算得到相机的外参，计算结果更加精准，同时由于车道线掩码和固定标志物掩码是根据相机采集的相对地面的图像数据得到的，因此该方法即使在车辆运行期间，也可以动态调整由于相机松动带来相机旋转向量的变化。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，对所述车道线掩码进行处理，生成目标车道线，具体包括：
3.根据权利要求2所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述确定车道线连通域之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述对所述车道线掩码进行拟合处理生成目标车道线具体包括:
5.根据权利要求1所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述对所述固定标志物掩码进行拟合，具体包括：
6.一种相机外参旋转向量生成装置，其特征在于，包括：
7.一种计算机服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
8.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的相机外参旋转向量生成方法。
9.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机
10.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求7所述的计算机服务器。
11.一种存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～5任一项所述的相机外参旋转向量生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，对所述车道线掩码进行处理，生成目标车道线，具体包括：
3.根据权利要求2所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述确定车道线连通域之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述对所述车道线掩码进行拟合处理生成目标车道线具体包括:
5.根据权利要求1所述的相机外参旋转向量生成方法，其特征在于，所述对所述固定标志物掩码进行拟合，具体包括：
6.一种相机外参旋转向量生成装置，其特征在于，包括：
7.一种计算机服务器，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾帅和，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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