本申请实施例公开了一种任务调度方法、任务执行方法、系统及自移动设备。其中任务调度方法包括：将建图任务指令发送给第一自移动设备；接收第一自移动设备发送的规划用地图，规划用地图是第一自移动设备利用第一自移动设备搭载的传感器对货物集装运输工具...

本申请实施例涉及一种标定方法、运输设备和计算机程序产品，上述方法包括：获取激光雷达采集的目标点云数据，以及获取摄像装置对外参标定板进行图像采集，得到的目标图像；对目标图像中包含的圆形图像进行检测，得到目标图像包含的至少一个圆孔区域；对各...

本申请实施例公开了一种堆叠状态的确认方法、系统及设备。该技术方案包括：控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据；控制器从所述目标数据中提取第一堆叠对象的第一目标数据，以及第二堆叠对象的第二目标数据；根据所述第一目标数...

本申请实施例公开了一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过传感器获取图像和点云；从第一堆叠对象的图像中提取第一目标区域的第一目标图像数据，从第二堆叠对象的图像中提取第二目标区域的第二目标图像数据；基于第一目...

本申请实施例公开了一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标图像；控制器从目标图像中获取第一堆叠对象的第一目标图像区域，以及第二堆叠对象的第二目标图像区域；控制器确定...

本申请实施例公开了一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标点云；控制器从目标点云中提取第一堆叠对象的第一目标区域的第一点云，以及第二堆叠对象的第二目标区域的第二点云...

本申请实施例公开了一种对齐状态确认方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标点云；控制器根据第一堆叠对象的目标点云，确定对应第一堆叠对象的第一伪图；控制器根据第二堆叠对象的目标点云，...

本申请实施例公开了一种地图构建方法、控制系统和自移动设备，应用于搭载传感器的自移动设备。在控制自移动设备从建图起点移动至建图终点的过程中，利用自移动设备搭载的传感器扫描得到的点云数据，生成点云地图，所述点云数据包括针对货物集装运输工具进...

本申请实施例公开了一种自移动设备的调度方法、装置、电子设备和存储介质。该调度方法接收任务指令，基于任务指令所指示的起点和终点对目标自移动设备进行路径规划，得到路径片段序列构成的待发送路径，路径片段序列包括多个路径片段以及各路径片段对应的...

本申请实施例公开了一种路径规划方法、控制系统及自移动设备。其中方法包括：确定待自移动设备执行的任务的任务起点和任务终点；针对任务进行路径规划得到初始路径；确定初始路径中不符合预设约束条件的子路径；对不符合预设约束条件的子路径重新进行路径...

本申请实施例公开了一种对齐方法、控制系统及搬运设备。主要技术方案包括：控制器通过第一传感器获取第一堆叠对象和第二堆叠对象的目标数据；控制器从所述目标数据中提取所述第一堆叠对象的第一目标数据，以及所述第二堆叠对象的第二目标数据；所述控制器...

本申请公开了一种搬运设备和应用于搬运设备的搬运方法。该搬运设备包括：车体；属具组件，活动设置于车体上，属具组件用于取放第一堆叠对象；传感器组件，设置于车体上，在搬运设备搬运第一堆叠对象，使第一堆叠对象与第二堆叠对象对齐过程中，传感器组件...

本说明书公开了一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质，根据各搬运设备系统参数和各仿真载具模型文件生成测试用例以及对应的仿真载具点云，由于各仿真载具模型文件中仿真载具模型不完全相同、各载具参数不同，因此可得到不同形状和尺寸的仿真...

本申请公开一种夹抱设备及仓储系统，该夹抱设备包括设备主体、夹臂组件、采集模组、第一驱动组件及控制模组，控制模组分别与第一驱动组件及采集模组电连接，其中，夹臂组件包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂设置于设备主体，采集模组能够采集夹...

本申请公开了智能叉车，其包括叉车主体、货叉组件和三维激光雷达；货叉组件可升降地设置于所述叉车主体，以能够相对于所述叉车主体进行升降运动；三维激光雷达固定设置于所述叉车主体，用于进行场景扫描以获取三维点云数据。通过在智能叉车上加装三维激光...

本申请实施例公开一种搬运设备，该搬运设备包括车体、3D激光雷达及控制模组，3D激光雷达设置在车体的顶部且靠近第一侧，同时，3D激光雷达朝向第二侧，使得3D激光雷达可以扫描到车体的侧方(也即3D激光雷达中远离车体的第一侧的表面所处的环境区...

本申请公开了智能叉车，其包括叉车主体和雷达组件；雷达组件设置于叉车主体，且位于叉车主体的顶部的上方；雷达组件包括三维激光雷达，三维激光雷达用于场景扫描以获取三维点云数据，三维点云数据用于实现智能叉车的定位。本申请通过在叉车主体上增加三维...

本申请涉及货物运输技术领域，尤其涉及一种叉车。叉车包括叉车本体以及传感器组件。传感器组件包括用于扫描叉车本体环境区域的第一3D激光雷达及第二3D激光雷达，第一3D激光雷达及第二3D激光雷达分别安装于叉车本体顶部的不同安装面上，以使第一3...

本申请实施例公开了一种仓储模拟系统、方法、电子设备及存储介质，该仓储模拟系统包括控制系统、仿真系统及仓储管理系统，控制系统用于获取待模拟的搬运任务对应的任务信息，并根据任务信息进行路径规划，得到搬运移动信息，并向仿真系统输出搬运移动信息...

本申请实施例公开一种搬运设备，通过在货叉组件上设置3D激光雷达和拍摄模块，使得3D激光雷达和拍摄模块可以随着货叉组件相对设备主体运动，在3D激光雷达和拍摄模块随着货叉组件运动至与待搬运物体对应的位置时，3D激光雷达可以采集待搬运物体的3...